Sterowanie serwonapędem _instrukcja
Transkrypt
Sterowanie serwonapędem _instrukcja
Układy cyfrowej regulacji prędkości i połoŜenia w serwonapędach prądu stałego Treść ćwiczenia 1 Wprowadzenie teoretyczne 1.1 Ogólna charakterystyka układów serwonapędowych 1.2 Właściwości regulatorów cyfrowych 1.3 Model cyfrowy silnika obcowzbudnego 1.4 Projektowanie nastaw regulatorów 2 Instrukcja obsługi sterownika impulsowego 2.1 Opis pulpitu sterującego 2.2 Opis zasady obsługi sterownika impulsowego 2.3 Wartości opcjonalne nastaw parametrów regulatorów 2.4 Opis układu pomiarowego 3 Program ćwiczenia 3.1 Regulacja prędkości obrotowej – stany dynamiczne 3.2 Regulacja połoŜenia – stany dynamiczne 4 Opracowanie sprawozdania 5 Literatura 1. Wprowadzenie teoretyczne 1.1 Ogólna charakterystyka układów serwonapędowych Jedną z form realizacji sterowania procesu technologicznego jest regulacja automatyczna. W procesie regulacji automatycznej do realizacji sterowania wykorzystuje się regulatory. Regulator jest urządzeniem, które mierzy róŜnicę sygnałów wielkości zadanej i mierzonej, a następnie przetwarza ją według określonej funkcji sterowania. W praktyce są stosowane regulatory: analogowe, cyfrowe, cyfrowo-analogowe, adaptacyjne itp. Podstawowym elementem regulatora jest układ regulacyjny ze sprzęŜeniem zwrotnym. Potrzebny sygnał sprzęŜenia zwrotnego do regulatora dostarcza układ pomiarowy, zawierający przetworniki zamieniające wielkość regulowaną na odpowiedni sygnał. W urządzeniach elektroniki przemysłowej regulatory współpracują ze wzmacniaczem mocy, w 1 którym zaleŜnie od rodzaju sterowanego procesu jest odpowiedni układ przekształtnika energoelektronicznego. Schemat typowego układu regulacji pokazano na rys.1. Rys.1 Schemat typowego układu regulacji Sterowany przez regulator, układ energoelektroniczny reguluje przepływem energii elektrycznej do obiektu regulacji. Obiekt regulacji jest to układ dynamiczny, w którym moŜna wymusić poŜądane przebiegi procesów za pomocą regulatora. Wielkością wyjściową obiektu jest parametr, którego wartość pozwala wnioskować o przebiegu procesu. 1.2 Właściwości regulatorów cyfrowych Układy regulatorów cyfrowych są rozbudowanymi urządzeniami elektronicznymi. W ich skład wchodzą: mikroprocesor, pamięć, przetworniki analogowo-cyfrowe i cyfrowoanalogowe, filtry wejściowe oraz układy dodatkowe umoŜliwiające komunikację i wizualizację procesu. Wykonuje się je jako urządzenia aparatowe, które mogą pracować niezaleŜnie lub modułowe regulatory kasetowe wchodzący w skład duŜych systemów przemysłowych. Algorytmy sterowania cyfrowego wykorzystuje się równieŜ w komputerach przemysłowych, sterujących procesami automatyki. Cyfrowe układy sterowania charakteryzują się tym, Ŝe w ściśle określonych przedziałach czasu (próbkowanie sygnału) następuje odczytywanie stanu procesu i oddziaływanie na proces. Czujniki, przetworniki pomiarowe i przetworniki analogowo-cyfrowe dostarczają informację o stanie procesu, co okres TS. Przetworniki cyfrowo-analogowe aktualizują, co okres wartość wielkości sterującej. Zasadą działania regulatorów dyskretnych jest wprowadzenie stabilizującego ujemnego sprzęŜenia zwrotnego. Projektowanie systemów cyfrowych wymaga znajomości teorii sterowania dyskretnego oraz architektury mikroprocesora wraz ze środowiskiem oprogramowania. Pozwala to na praktyczną realizację algorytmów sterowania. Z uwagi na liczne korzyści wynikające z zastosowania regulatorów cyfrowych stały się one znaczącą konkurencją dla rozwiązań 2 analogowych. Do podstawowych zalet regulatorów cyfrowych moŜemy zaliczyć: względną łatwość modyfikacji algorytmu sterowania, moŜliwość realizacji złoŜonych algorytmów sterowania, duŜą dokładność, wykonywane matematyczne operacje dodawania i odejmowania podczas przetwarzania dyskretnego są praktycznie wykonywane bezbłędnie, moŜliwość współdzielenia czasu pomiędzy róŜnymi zadaniami, zdolność do pracy w systemach komputerowych czy teŜ zdolność do samonastrajania lub autonastrajania parametrów. Regulatory cyfrowe mają teŜ wady do których zaliczamy: problemy numeryczne (błędy zaokrąglenia, obcięcia, przepełnienia), trudności w projektowaniu, konieczność stosowania wydajnych mikroprocesorów i innych urządzeń cyfrowych co zwiększa dodatkowo koszt regulatora. Wprowadzenie mikrokontrolerów do automatyki umoŜliwiło niemal dowolne konfigurowanie struktur układów regulacyjnych. Pozwala to optymalnie dobrać rodzaj regulatora do sterowanego procesu. Kryteria, jakimi naleŜy się kierować przy wyborze algorytmu sterowania wynikają z szeregu zasad. Największy wpływ mają: właściwości dynamiczne i statyczne obiektu regulacji, zakres zmian parametrów procesu oraz moŜliwości sprzętowe zastosowania optymalnego algorytmu. Przedstawiony na rys.2 podział jest uszeregowaniem róŜnego typu algorytmów sterowania cyfrowego. Rys. 2 Podział algorytmów sterujących Dyskretne układy regulacji mogą charakteryzować następujące parametry: • wskaźnik regulacji q(z) • wskaźnik nadąŜania m • czułość ∆y(z) wielkości regulowanej y(z) na zmiany parametrów obiektu GO(z) (rys.3) 3 Rys. 3 Schemat do wyznaczania transmitancji zamkniętej układu regulacji Cechą charakterystyczną cyfrowych układów sterowania jest występowanie sygnałów analogowych oraz sygnałów dyskretnych. Dyskretyzacja jest procesem jednoznacznego przekształcenia funkcji analogowych do postaci cyfrowej. Efekt dyskretyzacji nie moŜe zostać zaniedbany dlatego teŜ podstawowym parametrem cyfrowego układu sterowania jest okres próbkowania oznaczony jako Ts. Minimalną pulsację ωs z jaką powinien być próbkowany sygnał analogowy, aby moŜna było go odtworzyć z sygnału impulsowego, określa twierdzenie Shannona-Kotielnikowa. Podstawą do prawidłowego doboru nastaw regulatorów jest zbudowanie takiego modelu procesu, który będzie jak najwierniej symulował układ rzeczywisty. Projektowanie regulatora rozpoczyna się od wybrania i zdefiniowania obiektu sterowania. W tym przypadku jest nim maszyna obcowzbudna prądu stałego. 1.3. Model cyfrowy maszyny obcowzbudnej prądu stałego Projektowanie regulatora i symulowanie właściwości układu serwomechanizmu, rozpoczyna się od wybrania i zdefiniowania modelu maszyny. W tym celu traktujemy maszynę jako układ elektromechaniczny opisany równaniami róŜniczkowymi. Stan i rodzaj pracy maszyny oraz wielkości współczynników w równaniach pozwalają przyjąć pewne załoŜenia upraszczające, które w znacznym stopniu ułatwią projektowanie. Podstawowe dane znamionowe maszyny prądu stałego typu PZB 32b: PN=1,5 kW, UN=230 V, IN=6,5A , nN=2850 obr/min, J=0,045 kg·m2, Ra=4,7 Ω, La=0.012 H. Równania opisujące silnik obcowzbudny w dziedzinie czasu: d dt ( J ⋅ Ω ) + B ⋅ Ω = Te di L + R ⋅ i + E = U dt dϕ dt = Ω (11.1) 4 Zasilanie uzwojenia wzbudzenia z niezaleŜnego źródła pozwala przyjąć stały strumień wzbudzenia w maszynie, stąd stałe wynoszą: E = c⋅Ω E U − R ⋅ IN c= N = N = π ΩN ( ) ⋅ nN 30 230 − 4.7 ⋅ 6.5 = = 0.67 π ⋅ 2850 30 Te = k ⋅ i k= = TeN 30 ⋅ PN = = I N π ⋅ nN ⋅ I N 30 ⋅1500 = 0.77 π ⋅ 2850⋅ 6.5 (11.2) W załoŜeniach upraszczających pomijamy moment tarcia oraz przyjmujemy, stały moment bezwładności. B.Ω=0, J=const. Po wykonaniu transformaty Laplace’a otrzymujemy równania opisujące silnik obcowzbudny w dziedzinie operatorowej s. J ⋅ s ⋅ Ω ( s) = k ⋅ I ( s) L ⋅ s ⋅ I ( s) + R ⋅ I ( s) + c ⋅ Ω ( s) = U ( s) Φ ( s ) ⋅ s = Ω ( s ) (11.3) Ω(s) – funkcja operatorowa prędkości, Φ(s) - funkcja operatorowa drogi kątowej. Transmitancja operatorowa obiektu wyraŜająca zaleŜność prędkości obrotowej silnika od napięcia zasilającego silnik GO = Ω( s) k = U ( s) J ⋅ L ⋅ s 2 + R ⋅ J ⋅ s + c ⋅ k (11.4) w przypadku maszyny typu PZb 32b transmitancja wynosi GO = 1.49 (0.41 ⋅ s + 1) ⋅ (2.45 ⋅ 10 −3 ⋅ s + 1) Na podstawie transmitancji operatorowej moŜemy wyznaczyć stałe czasowe obiektu: T1=0,41 T2=0,00245 5 Stała czasowa T2 silnika wynikająca z indukcyjności twornika jest wielokrotnie mniejsza od stałej T1 zaleŜnej od momentu bezwładności. Wielkościami regulowanymi w serwomechanizmie jest prędkość obrotowa albo droga kątowa, Czas odpowiedzi obiektu zaleŜy zdecydowanie od momentu bezwładności J, dlatego pomija się stałą T2 wynikającą z indukcyjności twornika. W przypadku syntezy regulatorów prądu (momentu) załoŜenie (pomijające indukcyjność twornika L) jest błędne. W rezultacie model silnika opisany jest transmitancją w postaci GO = Ω( s) k = U ( s) R ⋅ J ⋅ s + c ⋅ k (11.5) W przypadku maszyny typu PZb 32b transmitancja wynosi: GO = 1.49 (0.41 ⋅ s + 1) Serwomechanizm jest układem napędowym, który zapewnia regulację prędkości obrotowej albo kąta połoŜenia. Symulowanie i projektowanie regulatorów połoŜenia wymaga określenia transmitancji określającej zaleŜność drogi kątowej od napięcia zasilającego twornik. GO Φ = GO ⋅ 1 s (11.6) Regulatory mają słuŜyć do sterowania zespołem maszynowym, w którym na jednym wale sprzęŜone są dwie takie same maszyny prądu stałego. Z tego powodu wypadkowy moment bezwładności będzie dwukrotnie większy. Transmitancje dyskretne silnika w dziedzinie z wynoszą odpowiednio: L=0.012 H Go ( z ) = 0,06241 ⋅ z + 0,008508 z − 0,9527 ⋅ z + 0,0002714 2 L=0 Go ( z ) = 0,0359 z − 0,9759 6 1.4 Dobór nastaw regulatorów Projektowanie regulatorów dyskretnych moŜna wykonywać dwiema metodami: zaprojektowanie regulatora w dziedzinie zmiennej s, a następnie przejście na postać dyskretną z, • zaprojektowanie regulatora w dziedzinie zmiennej dyskretnej z, w tym przypadku obiekt musi być teŜ opisany w dziedzinie z Przy projektowaniu regulatora naleŜy uwzględnić dodatkowe bloki ograniczające wartość oraz czas narastania sygnału sterującego. Teoretyczny sygnał wyjściowy z regulatora ma dowolnie duŜą wartość i narasta w nieskończenie krótkim czasie. Pominięcie tych ograniczeń jest duŜym odstępstwem od praktycznej realizacji regulatorów, poniewaŜ nie moŜna przekroczyć wartości znamionowych, a sygnały o duŜej stromości uszkodziłyby układ. Szczególnie naraŜony na uszkodzenia jest układ energoelektroniczny, który jest wraŜliwy na przekroczenie wartości znamionowych prądu lub napięcia czy teŜ przekroczenia dopuszczalnych napręŜeń (zbyt duŜa stromość sygnału). Proces projektowania regulatora moŜe zostać przeprowadzony za pomocą programu Matlab/Simulink z wykorzystaniem pakietu Nonlinear Control Desing Blockset. Schematy blokowe serwonapędu pokazano na rys. 4 dla regulatora prędkości oraz na rys.5 w przypadku regulatora połoŜenia. Rys.4 Schemat serwonapędu przy regulacji prędkości Rys.5 Schemat serwonapędu przy regulacji drogi kątowej 7 Regulator PID Transmitancja ciągła regulatora PID w postaci ogólnej wynosi: GPID = k p ⋅ (1 + TD ⋅ s 1 1 ⋅ + ) TI s TD ⋅ s +1 (11.7) αD gdzie: kp – wzmocnienie regulatora, TI – stała czasowa członu całkującego, TD – stała czasowa członu róŜniczkującego, αD – współczynnik róŜniczkowania. W modelu Simulinku wykorzystano blok PID, którego funkcja przenoszenia jest wyraŜona przez parametry P,I,D,N i ma postać: G( s) = P + I D⋅s + s 1 ⋅ s +1 N (11.8) N – współczynnik róŜniczkowania rzeczywistego Wartości parametrów P I D występujące we wzorze w odniesieniu do podanego wcześniej modelu rzeczywistego wynoszą: P = k P I = k P TI D = k P ⋅ TD α N = D TD (11.9) Regulator typu deadbeat Algorytmu deadbeat uŜywa się wtedy, gdy potrzebny jest określony i krótki czas ustalenia przebiegu. Ponadto wyznaczenie regulatora deadbeat nie wymaga wielu obliczeń. Algorytmy tego typu stosuje się w systemach regulacji adaptacyjnej. Wadą tych regulatorów są duŜe wartości sygnałów sterujących, co moŜe prowadzić do nasycania się elementów wykonawczych. Jedynym parametrem, jaki moŜemy zmieniać w regulatorach tego typu jest czas próbkowania TS. 8 Transmitancja dyskretna elementu inercyjnego pierwszego rzędu bez opóźnienia GO ( z −1 ) = b1 ⋅ z −1 (11.10) 1 + a1 ⋅ z −1 Na podstawie tej transmitancji obliczamy współczynniki, które określą stałe regulatora: qo = 1 b1 ; q1 = a1 ⋅ qo ; p1 = b1 ⋅ qo ; (11.11) Transmitancja cyfrowa regulatora: G R ( z −1 ) = qo + q1 ⋅ z −1 1 − p1 ⋅ z −1 (11.12) Regulator Dahlina Regulator Dahlina pozwala określić szybkość ustalania się wielkości regulowanej przez odpowiedni dobór parametru λ. Parametr ten jest stałą czasową zamkniętej pętli regulacji. Przy doborze regulator Dahlina, jeŜeli transmitancja obiektu jest wyraŜona w postaci: GO ( z ) = b ⋅ z − ( d +1) 1 − a ⋅ z −1 (11.13) Transmitancja regulatora ma postać: GR ( z) = m − n ⋅ z −1 b − p ⋅ z −1 − q ⋅ z −( d +1) (11.14) gdzie stałe regulatora wyliczamy z zaleŜności: T − S m = 1 − e λ T − S n = a ⋅ (1 − e λ ) T − S λ p = b⋅e TS q = b ⋅ (1 − e − λ ) (11.15) 9 Instrukcja obsługi sterownika impulsowego 2.1 Opis pulpitu sterującego 2.2 Opis zasady obsługi układu Program obsługi sterownika impulsowego, umoŜliwia wybór i parametryzację algorytmu, jakim ma być sterowany silnik prądu stałego. Po włączeniu zasilania sterownika (klawisz Power) na wyświetlaczu LCD widoczne jest główne menu zawierające cztery funkcje: >> Uruchom sterownik << >> Regulator << >> Zabezpieczenia << >> Opcje drukarki << Aktualnie wybrana opcja jest zaznaczona przez wskazujące ją strzałeczki na krańcach drugiego wiersza wyświetlacza LCD. UŜywając klawiszy kursorów: góra, dół moŜliwe jest przemieszczanie się pomiędzy opcjami z menu. Wejście do podmenu uzyskuje się przez wciśnięcie klawisza Enter (oznaczenie ), opuszczenie natomiast poprzez wciśniecie klawisza Enter () lub Esc (oznaczenie ). Obecność w podmenu sygnalizowana jest w pierwszym wierszu z znakami ].., które jednocześnie pozwalają na wyjście o jeden poziom wyŜej. 10 Po wybraniu w głównym menu opcji Regulator naleŜy określić, który regulator konfigurujemy: drogi kątowej czy prędkości. >> Wielkość regulowana << >> Prędkość << >> Polozenie << Następnie moŜna wybrać jeden z trzech algorytmów sterowania cyfrowego (opcjonalnie wybrany jest algorytm PID). >> Wybierz algorytm << >> PID << >> Deadbeat << >> Dahlin << Istnieje moŜliwość zmiany parametrów kaŜdego z regulatorów. Stałe kp, TI,TD, alfa algorytmu PID, oraz parametr λ algorytmu Dahlina moŜna modyfikować oddzielnie dla regulacji drogi i prędkości. Tok projektowania regulatora Deadbeat i Dahlina uzaleŜnia ich transmitancje od transmitancji obiektu regulacji. W tym przypadku jest to transmitancja zespołu dwóch maszyn prądu stałego. Okres próbkowania Ts jest wspólny dla wszystkich algorytmów. Po zaakceptowaniu jednego z regulatorów moŜna uruchomić sterownik z regulacją prędkości obrotowej lub drogi kątowej. Przez przycisk >Esc ()< zatrzymujemy silnik. Na rys.6 pokazano przykładową modyfikację podmenu Regulator. Rys.6 Struktura menu głównego i podmenu regulator 11 Po dokonaniu konfiguracji regulatora naleŜy wrócić do menu głównego, wybrać opcję >> Uruchom sterownik << i wejść do podmenu. Następnie naleŜy wybrać jedną z regulowanych wielkości tj. prędkość lub połoŜenie. Po wybraniu wielkości regulowanej naleŜy zejść do kolejnego podmenu w celu ustawienia wartości wielkości regulowanej. Po ustawieniu wartości naleŜy powrócić do pierwszego podmenu i uruchomić sterownik. W opcji >> Zabezpieczenia << moŜna ustawić parametry słuŜące do ochrony sterownika przed uszkodzeniem. Polecenie >> Opcje drukarki << jest nieaktywne. 2.3 Wartości opcjonalne nastaw parametrów >> Regulator PID << >> Parametr kp << 1,33/0,000015(prędkość/droga kątowa) >> Parametr Ti << 0,6 >> Parametr Td << 0,007 >> Parametr α << 0,35 >> Parametr Ts << 20ms >> Regulator Deadbeat << >> Parametr Ts << 20ms >> Regulator Dahlina << >> Parametr lambda << 0,2/20000 (prędkość/droga kątowa) >> Parametr Ts << 20ms >> Zabezpieczenia << >> Zab. termiczne 1 << 40O >> Zab. termiczne 2 << 70O >> Zab. nadpradowe << 25A >> Wsp. kalib. LEM'a<< 0,12V 12 2.4 Opis układu pomiarowego Na rys. 7 jest pokazany schemat układu pomiarowego przy zastosowaniu mikroprocesorowego sterownika impulsowego. Rys.7 Schemat układu pomiarowego W zastosowanym układzie pomiarowym zastosowano dwie identyczne maszyny prądu stałego typu PZBb 32 b o następujących danych: PN=1,5 kW, IN= 6,5 A, UN=230 V, nN=2850 min-1, IfN=0,25 A. Do rejestracji przebiegu prędkości słuŜy oscyloskop cyfrowy HP 54600 A ze złączem RS232C. Jako przetwornik prędkości wykorzystano prądnicę tachometryczną której stała wynosi CP=55,37 min −1 . Droga kątowa moŜe zostać wyznaczona pośrednio jako całka z V funkcji prędkości. Funkcję całkowania numerycznego posiada oscyloskop cyfrowy. Oscyloskop cyfrowy (rys.8) jest połączony za pomocą złącza RS232C z komputerem PC, na którym zainstalowane jest oprogramowanie HP BenchLink Scope (rys. 9). UmoŜliwiające ono „zrzut” ekranów oscyloskopu (opcja Image) lub ściągnięcie zarejestrowanych przebiegów czasowych w postaci punktów (opcja Waveform). 13 Rys.8 Oscyloskop cyfrowy Rys. 9 Oprogramowanie HP BenchLink Scope 14 3 Program ćwiczenia 3.1 Regulacja prędkości obrotowej – stany dynamiczne Połączyć układ pomiarowy zgodnie z pokazanym schematem na rys.7. Dokonać rejestracji przebiegów czasowych prędkości obrotowej n w następujących przypadkach: 3.1.1 Rozruch silnika prądu stałego dla TL=0 oraz wartości prędkości obrotowej n = 2850 przy zastosowaniu regulatora typu: - PID z nastawami standardowymi, - Deadbeat z nastawą standardową, - Dahlina z nastawą standardową. 3.1.2 Rozruch silnika prądu stałego dla TL=0 oraz ustawionej wartości prędkości obrotowej n jak w punkcie 3.1.1. przy zastosowaniu regulatora typu: - PID i zmniejszeniu wartości parametru kp w stosunku do nastawy standardowej, - PID i zwiększeniu wartości parametru kp w stosunku do nastawy standardowej, - PID i zmniejszeniu wartości czasu próbkowania Ts w stosunku do nastawy standardowej, - Dahlina i zmniejszeniu wartości parametru λ w stosunku do nastawy standardowej, - Dahlina i zwiększeniu wartości parametru λ w stosunku do nastawy standardowej. 3.1.3 Rozruch silnika prądu stałego dla TL=0 oraz ustawionej wartości prędkości obrotowej n innej niŜ w punkcie 3.1.1 (podanej przez prowadzącego zajęcia) przy zastosowaniu regulatora typu: - PID z nastawami standardowymi, - Deadbeat z nastawą standardową, - Dahlina z nastawą standardową. 3.1.4 Po dokonaniu rozruchu silnika dla TL=0, w stanie ustalonym dokonać skokowego obciąŜenia momentem TL= TN przy zastosowaniu regulatora typu: - PID z nastawami standardowymi, - Dahlina z nastawą standardową. W celu zarejestrowania przebiegu czasowego prędkości obrotowej układu naleŜy odpowiednio dobrać zakres pomiarowy oraz podstawę czasu oscyloskopu. W celu 15 zarejestrowania całego przebiegu prędkości naleŜy przed uruchomieniem mikroprocesorowego sterownika impulsowego przycisnąć klawisz RUN oscyloskopu. Aby zatrzymać rejestrację przebiegu naleŜy przycisnąć ponownie klawisz RUN. Aby skopiować zarejestrowany przebieg naleŜy w programie HP BenchLink Scope uruchomić opcję Image (rys.9). Następnie wybrać opcję NEW oraz zaakceptować przyciskając OK. Skopiowany ekran oscyloskopu naleŜy zapisać na dysku twardym komputera lub na dyskietce. 3.2 Regulacja połoŜenia – stany dynamiczne Dokonać rejestracji przebiegów czasowych prędkości obrotowej n oraz pośrednio drogi kątowej dla TL=0 dla dowolnej wartości drogi kątowej ϕ wybranej z zakresu [0 ÷ -999999°] przy zastosowaniu regulatora typu: - PID z nastawami standardowymi, - Deadbeat z nastawą standardową, - Dahlina z nastawą standardową. Aby zarejestrować drogę kątową układu naleŜy przed rozpoczęciem rejestracji przebiegu uruchomić funkcje matematyczne oscyloskopu. W tym celu naleŜy przycisnąć przycisk ± oscyloskopu (rys. 8) następnie tzw. miękkimi klawiszami wybrać opcję ON dla funkcji F2. Następnie z dostępnych funkcji wybrać całkowanie ∫ d t . Po wybraniu funkcji ∫ d t naleŜy wejść do MENU gdzie naleŜy ustawić parametry wyświetlania wyniku całkowania oraz połoŜenie na ekranie. UmoŜliwia to pokrętło nastaw dla miękkich klawiszy (rys. 8). Za pomocą miękkich klawiszy naleŜy równieŜ wybrać przebieg który będzie całkowany (jeŜeli uŜywamy wejścia 1 to 1). 4. Opracowanie sprawozdania W sprawozdaniu naleŜy zamieścić: dane znamionowe maszyn, schematy pomiarowe, wyniki pomiarów i charakterystyki objęte programem ćwiczenia, zarejestrowane przebiegi czasowe, wnioski. Literatura • Hejmo W., Kozioł R.: Systemy mikroprocesorowe w automatyce napędu elektrycznego, WNT Warszawa 1989. 16 • Kruczkowski J., Kozłowski Z.: Układ nawrotny sterowany systemem mikroprocesorowym, Praca dyplomowa, Politechnika Rzeszowska, Rzeszów 2001. • Owca M.: Regulatory cyfrowe w serwomechanizmach, Praca dyplomowa, Politechnika Rzeszowska, Rzeszów 2003. • Kloczkowski M.: Mikrokontrolery w układach regulatorów cyfrowych, Praca dyplomowa, Politechnika Rzeszowska, Rzeszów 2004. 17