L3 - Sterowanie w układzie otwartym z kompensacja zakłóceń
Transkrypt
L3 - Sterowanie w układzie otwartym z kompensacja zakłóceń
Katedra Automatyzacji Laboratorium Podstaw Automatyki Ćwiczenie nr: L3 Sterowanie w torze otwartym z kompensacją zakłóceń Sprawozdanie Sprawozdanie należy przygotować na kartce opisanej według wzoru z rys. 1. W sprawozdaniu należy umieścić wszystkie wyniki otrzymane w czasie wykonywania ćwiczenia. Wyniki powinny być opisane oraz przedstawione w sposób czytelny. W sprawozdaniu należy również zamieścić wszelkie uwagi i wnioski dotyczące wykonania ćwiczenia. Rys. 1: Nagłówek sprawozdania Instrukcja wykonania ćwiczenia W czasie ćwiczenia należy: 1. Otworzyć plik z modelem układu sterowania (plik można pobrać ze strony przedmiotu, Scilab powinien otworzyć się automatycznie). W pliku zapisany jest uproszczony model sterowania prędkością samochodu. 2. Zidentyfikować części układu sterowania w torze otwartym: a) zadajnik (urządzenie nastawcze; model pedału gazu), b) urządzenie wykonawcze (model silnika samochodu), c) obiekt sterowania (model samochodu), d) urządzenie pomiarowe (model prędkościomierza). Schemat układu sterowania wraz z odpowiednimi oznaczeniami należy zamieścić w sprawozdaniu. 3. W zamodelowanym układzie, prędkościomierz wskazuje prędkość w jednostkach SI (m/s). Należy zmienić transmitancję prędkościomierza tak, aby pokazywał prędkość w kilometrach na godzinę. Wykonane obliczenia zapisać w sprawozdaniu. 4. Uruchomić symulację i zaobserwować, w jaki sposób zmienia się prędkość samochodu. 5. Zmienić kąt nachylenia drogi na: alpha=0.05 Uruchomić ponownie symulację i zaobserwować przebieg prędkości samochodu. Zaobserwowane różnice opisać w sprawozdaniu. Uwaga: Kąt nachylenia drogi można zmienić w oknie „Set Context” (menu Simulation → SetContext). Podjazd rozpoczyna się w 500 sekundzie przebiegu. Kąt alpha jest mierzony w radianach. Rys. 2: Okno "Set Context" otwiera się z menu "Simulation" 6. Zaprojektować układ kompensacji pozwalający zniwelować wpływ zakłócenia (podjazdu) na wartość wyjściową (prędkość samochodu). 7. Uzupełnić model dodając układ kompensacji. 8. Przeprowadzić symulację i sprawdzić skuteczność kompensacji. 9. W sprawozdaniu należy zamieścić: - wyniki obliczeń (oraz opis sposobu wyznaczenia transmitancji kompensatora) - schemat układu z kompensacją - opis uzyskanych wyników.