Czujnik sonar MOBOT-US
Transkrypt
Czujnik sonar MOBOT-US
P.P.H. WObit mgr inż. Witold Ober http://www.wobit.com.pl 61-474 Poznań, ul. Gruszkowa 4 tel. 061/8350800, -620 fax 061/8350704, 8350804 Czujnik sonar MOBOT-US Własności: - mikroprocesor (ATmega8); - wymiary 50x25x15mm; - napięcie zasilania: 5V; - średni pobierany prąd: 25 mA; - zakres pomiarowy: 0.07 – ~4.00 m; - komunikacja I2C; - dwie diody LED sygnalizujące wykonanie; pomiaru (L1) i odbiór echa przez sonar (L2); - wybór adresu za pomocą zworek. Opis czujnika: Czujnik odległości działający w niesłyszalnym paśmie akustycznym w oparciu o przetworniki piezoelektryczne. Do komunikacji z czujnikiem służy szybki interfejs I2C. Na płytce umieszczono trzy zwory (AD0, AD1, AD2) umożliwiające zaadresowanie do 8 sonarów na jednej magistrali. Wymiary: a = 50mm b = 10mm c = 25mm d = 15mm e =~15mm f =~25mm Sonar MOBOT-US 1 21. 08 2006 P.P.H. WObit mgr inż. Witold Ober http://www.wobit.com.pl 61-474 Poznań, ul. Gruszkowa 4 tel. 061/8350800, -620 fax 061/8350704, 8350804 Opis wyprowadzeń złącza sonaru: ANOUT – wyjście analogowe; na wyjściu tym pojawia jest napięcie 0 – 4V proporcjonalne do zmierzonej odległości (1m=1V). Napięcie utrzymuje się do momentu wykonania kolejnego pomiaru. W przypadku przekroczenia maksymalnego zakresu pomiaru na wyjściu pojawia się 0V. RESET – służy do resetu urządzenia. SCL – linia zegara komunikacji I2C. SDA – linia wejścia/wyjścia danych komunikacji I2C. VCC – zasilanie +5V. GND – masa. Adres Nr zworki Wybór adresu urządzenia za pomocą zworek: A2 0 0 0 0 1 1 1 1 A1 0 0 1 1 0 0 1 1 A0 0 1 0 1 0 1 0 1 DEC 1 2 3 4 5 6 7 8 HEX 0x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06 0x07 0x08 1 - oznacza zworkę zwartą, 0 – rozwartą Sonar MOBOT-US 2 21. 08 2006 P.P.H. WObit mgr inż. Witold Ober http://www.wobit.com.pl 61-474 Poznań, ul. Gruszkowa 4 tel. 061/8350800, -620 fax 061/8350704, 8350804 Opis komend sterujących sonarem: I bajt 0x10 II bajt 0x01 0x10 0x02 0x10 0x04 0x20 - 0x30 - III bajt - Opis komendy wykonanie pomiaru AUTO wykonanie pomiaru pojedynczego wzmocnienie (wzmocnienie od 1 do 32) ilość ustawienie ilości impulsów (wartość zawiera się w impulsów przedziale od 1 do 32) odebranie pomiaru z sonaru (16 bitów). I bajt: L - młodsza część wyniku; II bajt: M - starsza część wyniku. wynik =L+256*M odczytanie aktualnego wzmocnienia i ilości impulsów. I bajt: wzmocnienie; II bajt: ilość impulsów Pomiar AUTO – polega na tym, że sonar sam dobiera wzmocnienie w zależności od odległości od przeszkody. Pomiar pojedynczy – polega na tym, że z góry zostaje narzucone sonarowi wzmocnienie, które sami dobieramy, tym samym ustalając maksymalny zasięg pomiaru. Ilość impulsów – parametr określający ilość impulsów wysyłanych w jednej paczce. Wartość ta zawiera się w przedziale od 1 do 32 (domyślnie ustawione na 4). Im większa wartość tym większy zasięg, ale mniejsza dokładność pomiaru. Parametr ten tyczy się tylko trybu pojedynczego pomiaru. Odebranie pomiaru z sonaru – sonar wykonując pomiar przechowuje jego wartość w pamięci, aż do wykonania następnego pomiaru. Aby odczytać wykonany pomiar należy przesłać odpowiednią instrukcję umieszczoną w tabeli powyżej. Wykonanie kolejnego pomiaru bez uprzedniego odebrania wartości poprzedniego, spowoduje jego nadpisanie. Przykładowo wysłanie komendy (ramki danych) 0x10 ,0x02, 0x1E spowoduje wykonanie pomiaru pojedynczego ze wzmocnieniem 30. Wysłanie komendy 0x20 nakazuje sonarowi odesłanie wyniku pomiaru. Wynik pomiaru będzie się składał z 2 bajtów, pierwszy bajt to młodsza część pomiaru, drugi to starsza część. UWAGA!!! Jeżeli sonar przekroczy maksymalny zasięg i nie odbierze echa, zwróci wartość pomiaru równą 30000. Maksymalne zakresy pomiarowe sonarów mogą się różnić od nominalnych wartości w granicach kilku procent. Sonar MOBOT-US 3 21. 08 2006