1 Sterowanie wielopoziomowe 2 Nad ąacznoesec 3 Obiekty

1
Sterowanie wielopoziomowe
warstwa adaptacji – umoz·liwia uwzglednienie
¾
niestacjonarności procesu,
tzn. zmiany jego parametrów z up÷
ywem czasu
warstwa optymalizacji – generuje optymalny (technologicznie), z·adany
¾
przebieg procesu yz_ (t)
warstwa sterowania bezpośredniego –realizuje klasyczne zadanie regulacji
zde…niowane przez warstwy nadrzedne
¾
Przyk÷ad: Samochód rajdowy, kierowca, pilot.
Pilot (warstwa optymalizacji) jako znawca trasy podaje predko
¾ ´s´c z jaka¾nale·zy
wej´s´c w zakret,
¾ uwzgledniaj
¾
ac
¾ warunki pogodowe (adaptacja). Kierowca (sterowanie
bezpo´srednie) bezkrytycznie realizuje polecenia pilota (warstwa nadrzedna).
¾
Problem sterowania zosta÷zdekomponowany (pilot nie musi posiada´c prawa
jazdy, kierowca nie musi zna´c trasy).
Pilot, jako warstwa nadrzedna,
¾
jest wa·zniejszy (b÷edna
¾
decyzja mo·ze spowodowa´c
wypadek).
[ew. rysunek]
2
Nada¾z·ność
Niech sygna÷zadajacy
¾ bedzie
¾
wielomianem stopnia r
yz_ (t) = a0 + a1 t + a2 t2 ::: + ar tr
Niech uk÷
ad otwarty (stabilnego uk÷adu regulacji) ma h biegunów zerowych
Kotw (s) =
Lotw (s)
Lotw (s)
= h
Motw (s)
s Notw (s)
Wtedy
h>r
h=r
h<r
3
"(t) ! 0
"(t) ! "ust
j"(t)j ! 1
Obiekty niestacjonarne
ich parametry ulegaja¾ zmianie w czasie (np. temperatura silnika samochodu pierwsze kilka minut po uruchomieniu, masa samolotu –spalanie paliwa, moz·liwości cz÷
owieka –wiek)
Przyk÷ad
1
, gdzie T zmienia sie¾ w czasie
K(s) =
Ts + 1
1
2
3
4
Odporność
Struktura typu MFC (ang. Model Following Control ) [źród÷o: http://www.bitermo.com.pl/art/art1.php]
MFC/IMC
4
5