podstawy robotyki ii - Politechnika Opolska

Politechnika Opolska
Wydział Elektrotechniki, Automatyki i Informatyki
Karta Opisu Przedmiotu
Kierunek studiów
Profil kształcenia
Poziom studiów
Specjalność
Forma studiów
Semestr studiów
AUTOMATYKA I ROBOTYKA
Ogólnoakademicki
Studia pierwszego stopnia
Nazwa przedmiotu
PODSTAWY ROBOTYKI II
Studia niestacjonarne
V
Nauki podst. (T/N)
N
Subject Title
Fundamentals of Robotics II
ECTS (pkt.)
Tryb zaliczenia przedmiotu
Kod przedmiotu
B3
5
Egzamin
Nazwy
Analiza matematyczna I, Algebra liniowa z geometrią analityczną, Fizyka,
przedmiotów
Elektrotechnika, Podstawy robotyki I
1. Znajomość podstawowych zagadnień z algebry (operacje na
macierzach), analizy matematycznej (równania różniczkowe) oraz
2. Opanowanie wiedzy z konstrukcji mechanicznych a także z podstaw
Wymagania Wiedza
elektrotechniki.
wstępne w
zakresie
1. Obsługa komputera.
przedmiotu
Umiejętności
2. Znajomość podstaw języka angielskiego.
Kompetencje
społeczne
3. Umiejętność logicznego myślenia.
1. Potrafi współdziałać i współpracowac w grupie.
Program przedmiotu
Forma zajęć
Wykład
Ćwiczenia
Laboratorium
Projekt
Seminarium
Liczba godzin zajęć w
semestrze
20
15
Prowadzący zajęcia
(tytuł/stopień naukowy, imię i nazwisko)
dr hab. inż. Krystyna Macek-Kamińska, prof. PO
mgr inż. Paweł Wosik
Treści kształcenia
Sposób realizacji Wykład z wykorzystaniem rzutnika.
Tematyka zajęć
Układy holonomiczne i nieholonomiczne. Równania więzów.
Wykład
Lp.
1.
Liczba godzin
2
2.
Energia kinetyczna i energia potencjalna ciała sztywnego. Podstawowe defincje i
przykłady obliczeń.
1
3.
Dynamika manipulatorów i robotów. Opis równań. Przykłady formułowania równań
ruchu.
Wprowadzenie do sterowania manipulatorów. Klasyfikacja robotów ze względu na
sposób sterowania.
2
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
2
Metody generowania trajektorii. sterowanie pozycyjne od punktu do punktu.
sterowanie w przestrzeni kartezjańskiej.
Generowanie trajektorii w przestrzeni konfiguracyjnej. Aproksymacja
wielomianowa i inne.
Niezalezne sterowanie osiami. Przykład sterowania napędem złącza.
2
Sterowanie złączami od położenia, prędkości, przyspieszenia. Schematy blokowe,
dobór regulatorów.
Sterowanie pozycyjno-siłowe.
Chwytaki i ich zastosowania.
Podstawy programowania robotów.
Języki programowania robotów.
1
1
2
2
2
1
2
Liczba godzin zajęć w semestrze
20
Sposoby sprawdzenia zamierzonych Egzamin pisemno-ustny
efektów kształcenia
Laboratorium
Sposób realizacji Zajęcia w laboratorium Podstaw Robotyki.
Tematyka zajęć
Lp.
Liczba godzin
1.
Zajęcia wprowadzające. Instruktaż stanowiskowy.
2
2.
Tworzenie prostego stanowiska zrobotyzowanego w środowisku FANUC
3
Roboguide.
3.
Programowanie off-line stworzonego stanowiska w środowiskuFANUC Roboguide.
3
4.
Wprowadzenie do programowanie robotów FANUC ze sterownikiem R-30iA.
3
5.
Definiowane narzędzia roboczego i praktyczne zastosowanie w programowaniu.
2
6.
Zaliczenie przedmiotu.
2
Liczba godzin zajęć w semestrze
15
Kokokwium
zaliczeniowe.
Ustne
odpytywanie.
Projekty
z
Sposoby sprawdzenia zamierzonych
programowania off-line. Realizacja zadań.
efektów kształcenia
1. Ma wiedzę na temat dynamiki manipulatorów (W, L).
Wiedza
Efekty kształcenia dla
przedmiotu - po
zakończonym cyklu
kształcenia
Umiejętności
Kompetencje
społeczne
2. Ma wiedzę na temat sterowania manipulatorów (W, L).
3. Ma wiedzę na temat programowania manipulatorów (W, L).
1. Ma umiejętność projektowania prostych robotów
składanych ze standardowych podzespołów (W, L).
2.
3.
1.
Ma umiejętność implementacji podstawowego
oprogramowania
sterująego robotami
(W,
L).
Ma
umiejętność projektowania
prostych
układów
sterowania
robotami
(W,
L).
Rozumie potrzebę ciągłego dokształcania się (W, L).
2. Ma świadomość odpowiedzialności za pracę własną oraz
gotowość podporzadkowania się zasadom pracy w zespole i
ponoszenia odpowiedzialności za wspólnie realizowane
zadania (L).
Metody dydaktyczne:
Wykład informacyjny. Prezentacje multimedialne. Dyskusja dydaktyczna w ramach wykładu i laboratorium.
Ćwiczenia laboratoryjne. Konsultacje
Forma i warunki zaliczenia przedmiotu:
Egzamin z wykładu, zaliczenie ćwiczeń laboratoryjnych na ocenę
Literatura podstawowa:
[1] MORECKI A., KNAPCZYK J., (red.): Podstawy robotyki. Teoria i elementy manipulatorów i robotów,
WNT, 1999.
[2] CRAIG J.: Wprowadzenie do robotyki. Mechanika i sterowanie, WNT, 1993.
[3] SPONG H.W., VIDYASAGAR M.: Dynamika i sterowanie robotów, WNT, 1997.
Literatura uzupełniająca:
[1] SCIAVICCO L., SICILIANO B.: Modeling and Control of Robotic Manipulators, Springer, 2003.
[2] KOZŁOWSKI K., DUTKIEWICZ P., WRÓBLEWSKI W.: Modelowanie i sterowanie robotów, PWN, 2003.
[3] Dokumentcja programowania i uruchamiania robotów FANUC ze sterownikiem R-30iA.
[4] Instrukcja laboratoryjna ABB Robot Studio.
[5] Instrukcja laboratoryjna FANUC Roboguide.
______________
* niewłaściwe przekreślić
…………………………………………………..
……………………………………………………….
(kierownik jednostki organizacyjnej/bezpośredni przełożony:
(Dziekan Wydziału
pieczęć/podpis
pieczęć/podpis)