MANIPULATOR DO ĆWICZEŃ KOŃCZYNY GÓRNEJ

MODELOWANIE INśYNIERSKIE
36, s. 103-112, Gliwice 2008
ISSN 1896-771X
MANIPULATOR DO ĆWICZEŃ KOŃCZYNY GÓRNEJ
JÓZEF GIERGIEL, JACEK S. TUTAK
Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska
e-mail: [email protected], tutak.sanok@ interia.pl
Streszczenie. W pracy przedstawiono najciekawsze rozwiązania manipulatorów
rehabilitacyjnych kończyny górnej. Zamieszczono przykładowe kryteria,
względem których moŜemy podzielić dostępne obecnie manipulatory.
Zaprezentowano podstawowe cele, jakie stawiane są ćwiczeniom w tradycyjnych
metodach, a zarazem są to wymagania, które powinien równieŜ spełniać przyszły
manipulator rehabilitacyjny. Praca zawiera równieŜ analizę kinematyczną
i dynamiczną przyszłego manipulatora. Na końcu wspomniano równieŜ o nowym
rozwiązaniu urządzenia do rehabilitacji ręki.
1. WSTĘP
Rehabilitacja jest bardzo waŜną częścią medycyny. Polega ona na działaniu
usprawniającym i terapeutycznym. Rehabilitacja jest zbiorem działań leczniczych,
edukacyjnych, technicznych i psychologicznych. Przeznaczona jest dla osób chorych
i niepełnosprawnych, które utraciły pewne funkcje na skutek chorób, urazów i wad
wrodzonych. Jej głównym celem jest przywrócenie jak największej sprawności; funkcji, które
pacjent posiadał przed chorobą lub maksymalne rozwinięcie zdolności moŜliwych do
osiągnięcia przy występującym schorzeniu.
Projektowane urządzenie ma być ułatwieniem w pracy rehabilitanta śadne urządzenie nie
będzie jednak w stanie całkowicie wyeliminować osoby rehabilitanta.
Ćwiczenia bierne to takie, w których ruch kończyny pacjenta narzucany jest z zewnątrz.
W tradycyjnej metodzie ruchy kończyną pacjenta wykonuje terapeuta. Celem omawianych
ćwiczeń, a zarazem przyszłego manipulatora, będzie:
• utrzymanie odpowiedniego zakresu ruchu w stawach,
• utrzymanie odpowiedniej długości, elastyczności i spręŜystości mięśni,
• zapobieganie przykurczom mięśni, torebki i wiązadeł,
• pobudzanie obwodowego układu nerwowego.
Ćwiczenia czynne to takie, w których ruchy wykonywane są jedynie przez pacjenta, zaś rola
terapeuty polega wyłącznie na ewentualnej pomocy, dawaniu porad i wskazówek.
Celem tych ćwiczeń jest:
• zwiększenie siły mięśnia,
• zwiększenie masy mięśnia,
• przywrócenie prawidłowego działania mięśnia.
104
J. GIERGIEL, J.TUTAK
Jest wiele metod prowadzenia ćwiczeń kończyny górnej. Najlepszym rozwiązaniem byłoby
zbudowanie urządzenia, które potrafiłoby wykonywać takie same ruchy co zdrowa kończyna.
Jest to nie lada wyzwanie, zwaŜywszy na skomplikowaną strukturę omawianej kończyny.
W zaleŜności od stanu pacjenta - czy mamy do czynienia z kończyną wiotką, kończyną,
w której zaczynają pojawiać się początki spastyczności, czy juŜ całkowicie spastyczną,
podejście do zakresu ruchów jest zupełnie inne.
PoniŜej zaprezentowano przykładowe ćwiczenia:
b)
c)
a)
Rys.1 Przykładowe ćwiczenia palców („a”), kciuka („b”) i nadgarstka („c”) [1].
Rys.2 Ćwiczenia w stawie barkowym oraz łokciowym (po prawej) [2].
W przypadku pojawienia się spastyczności nie ma juŜ moŜliwości wykonywania ćwiczeń
w pełnym zakresie ruchu. Jest on znacznie mniejszy i inny w kaŜdym przypadku. Pojawia się
przykurcz, który rehabilitant, poprzez odpowiednie ćwiczenia, stara się wyeliminować.
Pogłębia wyprost. Projektowane urządzenie pozwoli wykonywać ćwiczenia róŜnymi
metodami, a jedną z nich jest tradycyjna metoda przebiegająca w płaszczyznach. Wszystkie
ruchy stawowe moŜna zapisać w następujących podstawowych płaszczyznach: strzałkowa –
„S”, czołowa – „F” i poprzeczna – „T”. Dodać naleŜy jeszcze ruchy rotacyjne oznaczone
literką „R”. MoŜna równieŜ ustalić i stosować opis za pomocą płaszczyzn skośnych, opis,
który podaje się w stopniach odchylenia od płaszczyzn głównych. Na tej podstawie powstała,
w ostatnim czasie dość popularna, metoda ćwiczeń PNF.
KaŜdy człowiek jest inny, ma róŜną długość kończyny górnej, róŜną masę itd. Dlatego tak
waŜnym elementem jest moŜliwość szybkiej i dokładnej regulacji przyszłego urządzenia oraz
dostosowanie go do kończyny kaŜdego pacjenta.
2. PRZEGLĄD MANIPULATORÓW REHABILITACYJNYCH
Kolejnym elementem pracy, bez którego nie moŜna przystąpić do zaprojektowania nowego
manipulatora zdolnego konkurować z najlepszymi produktami w tej dziedzinie, jest
szczegółowy przegląd dotychczasowych osiągnięć. Ze względu na brak wystarczającej ilości
miejsca przegląd ten zostanie ograniczony jedynie do kilku produktów.
MANIPULATOR DO ĆWICZEŃ KOŃCZYNY GÓRNEJ (ANALIZA KINEMATYCZNA…)
105
2.1. Wearable Robotics Exoskeleton
Jest jednym z projektów zrealizowanych przez BioRobotics Laboratory na University of
Washington. Laboratorium to prowadzi badania nad urządzeniami do interakcji
z biologicznymi systemami ruchu.
Pierwsza wersja tego urządzenia posiada jeden stopień swobody i przeznaczona jest do
pracy w stawie łokciowym. Jej celem jest prowadzenie ćwiczeń, które wzmocniłyby siłę
mięśni napędzających ruch w stawie łokciowym. Złącze dla stawu łokciowego napędzane jest
przez silnik prądu stałego firmy ESCAP, a razem z nim montowana jest przekładnia
planetarna, równieŜ tej samej firmy. Optyczny enkoder zamontowany jest na wale silnika.
Zastosowano dwa czujniki siły (TEDEA 1040). Przy pomiarze aktywności mięśni
zastosowano czujniki EMG (elektromiogram). Wszystkie otrzymane wyniki zapisywane są w
komputerze, a następnie analizowane. Cała konstrukcja jest przenośna, a urządzenie moŜe być
zasilane z akumulatora.
Druga wersja, bazująca na wcześniejszym prototypie, została dodatkowo rozbudowana
o ruchy w stawie barkowym. Tym razem zastosowano cztery czujniki siły: pierwszy
zamontowano w miejscu umieszczenia obciąŜenia, dwa kolejne – znajdują się przy uchwycie,
który ręką trzyma ćwiczący, a czwarty jest w miejscu interakcji ramienia ćwiczącego
z mechanizmem. Pozostałe elementy są takie same.
Rys.3 Prototyp kolejnej wersja urządzenia Wearable Robotics [3]
Trzeci prototyp, rozszerzony o moŜliwość ruchu w nadgarstku, jest urządzeniem o siedmiu
stopniach swobody (trzy stopnie swobody dla barku, jeden stopień swobody dla łokcia oraz
trzy stopnie dla nadgarstka).
Prace nad tym projektem mają na celu niesienie pomocy osobom, które mają za słabe
mięśnie do wykonywaniu podstawowych czynności. Ich układ nerwowy cały czas funkcjonuje
poprawnie, dlatego teŜ wykorzystano mechaniczne układy w połączeniu ze sterowaniem
wykorzystującym informacje pochodzące z sygnałów EMG, aby dać szansę powrotu do
normalnego Ŝycia [3].
2.2. Bi – Manu - Track
Jest urządzeniem umoŜliwiającym wykonywanie ćwiczeń probacji/supinacji przedramienia
oraz zgięcia/wyprostu nadgarstka. Ruchy mogą odbywać się w układzie lustrzanym.
106
J. GIERGIEL, J.TUTAK
Rehabilitant ma do dyspozycji trzy programy ćwiczeń: bierny – bierny, czynny – bierny
(zdrowa kończyna prowadzi kończynę niedokładną), czynny – czynny (dotknięta kończyna
musi pokonywać pojawiający się opór). Wszelkiego rodzaju parametry ruchu, takie jak:
szybkość, liczba powtórzeń, dobierane są do potrzeb indywidualnych pacjentów. Istnieje
równieŜ moŜliwość zapisywania postępów rehabilitacji. Idea skonstruowania tego typu robota
opiera się na informacjach patofizjologicznych, gdzie obustronna regulacja znacznie ułatwia
funkcjonowanie kończyny niedokładnej (wynika to z połączenia obu półkul).
Rys.4 System do obustronnych ćwiczeń Bi – Manu – Track [4]
2.3. NESS H200
Rys.5 NESS H200 – rehabilitacja poprzez odpowiednią elektrostymulacje [5].
Na rys.5 zaprezentowano nieinwazyjne urządzenie wykorzystujące elektrostymulację do
otwarcia i zamknięcia dłoni (FES). Istnieje moŜliwość regulacji poprzez wybór jednego
z pięciu programów pobudzania, z zastosowaniem prądów o niskiej częstotliwości.
Urządzenie częściowo eliminuje napręŜenie mięśni, zwiększając zakres ruchu i siłę.
Przeznaczone jest dla osób po udarze mózgu, umoŜliwiając im szybszy powrót do
wykonywania czynności dnia codziennego. Obecnie jest ono produkowane przez firmę
Bioness, pomysłodawcą był NESS.
MANIPULATOR DO ĆWICZEŃ KOŃCZYNY GÓRNEJ (ANALIZA KINEMATYCZNA…)
107
3. KONSTRUKCJA MANIPULATORA
Manipulator rehabilitacyjny składa się z podstawy, na której zamontowany jest człon
pierwszy, ramienia i przedramienia. Prezentowany manipulator będzie posiadał konfigurację
stawową OOO. Na tego typu połączenie zdecydowano się po przeanalizowaniu ruchów
wykonywanych przez terapeutę oraz mając na uwadze problemy ze sterowaniem przy bardziej
rozbudowanych modelach. W porównaniu do zdrowej kończyny pominięto moŜliwość
ćwiczenia rotacji. MoŜliwymi ruchami, w przypadku gdy pacjent jest w pozycji leŜącej, są:
zginanie i prostowanie w stawie łokciowym, ruch w płaszczyźnie strzałkowej unoszenia do
góry, w płaszczyźnie czołowej ruch odwodzenia. Dodatkowo, po odwodzeniu do kąta 90°,
będzie moŜliwy ruch zgięcia czołowego w płaszczyźnie poprzecznej. Proponowane
rozwiązanie dla barku i łokcia pokrywa się z naturalnymi osiami obrotu omawianych stawów
człowieka.
Rys.6 Zakresy ruchów: w łokciu(po lewej), w barku(środek), w podstawie(po prawej)
4. ANALIZA KINEMATYCZNA I DYNAMICZNA MANIPULATORA
W celu wyznaczenia momentów napędowych dla łokcia i barku dokonano uproszczenia;
przeprowadzono analizę kinematyczną i dynamiczną dla przedramienia oraz ramienia jako
manipulatora płaskiego.
Rys.7 Ramie i przedramię poruszające się na płaszczyźnie gdzie: l- długość członu,
lc- odległość od początku członu do połoŜenia środka cięŜkości, θ- kat.
4.1. Kinematyka prosta
Wyznaczono połoŜenie, w jakim znajduje się środek masy przedramienia w zaleŜności od
połoŜeń kątowych:
x2 = l1 cos θ1 + lc 2 cos(θ1 + θ 2 )
(1)
y2 = l1 sin θ1 + lc 2 sin(θ1 + θ 2 )
(2)
108
J. GIERGIEL, J.TUTAK
4.2 Kinematyka odwrotna
Następnie określono połoŜenia kątowe w przegubach w zaleŜności od połoŜenia, w jakim
znajduje się środek masy drugiego członu:
Obliczono cos θ 2 i wyznaczono kąt θ 2 :
θ 2 = arccos[( x22 + y22 − l12 − lc22 ) /(2l1lc 2 )]
(3)
Przy wyznaczaniu kąta θ1 , poprowadzono odcinek między początkiem układu współrzędnych
i interesującym nas punktem. Po obliczeniach wartość szukanego kąta wynosi:
θ1 = arc tg ( x / y ) + arctg[(lc 2 sin θ 2 ) /(l1 + l2 c cos θ 2 )]
(4)
4.3 Kinematyka prędkości
Po wyznaczeniu zaleŜności prędkości punktu od prędkości w przegubach przedstawiono
macierz Jacobiego :
 −l sin θ1 − lc 2 sin(θ1 + θ 2 ) −lc 2 sin(θ1 + θ 2 ) 
J = 1
(5)

 l1 cos θ1 + lc 2 cos(θ1 + θ 2 ) −lc 2 cos(θ1 + θ 2 ) 
4.4 Dynamika
Równania dynamiczne manipulatora:
M 1 = d11q1 ''+ d12 q2 ''+ c121q1 ' q2 '+ c211q2 ' q1 '+ c221q2'2 + Φ1
M 2 = d 21q1 ''+ d 22 q2 ''+ c112 q1'2 + Φ 2
gdzie:
Mi - momentem napędowym
Elementy macierzy bezwładności wynoszą:
d11 = m1lc21 + m2 (l12 + lc22 2l1lc 2 cos q2 ) + l1 + l2
(6)
(7)
(8)
d12 = m2 (lc22 + l1lc 2 cos q2 ) + l2
(9)
d 21 = d12
(10)
d 22 = m l + l2
(11)
c111 = 1/ 2* ∂d11 / ∂q1 = 0
(12)
c121 = 1/ 2* ∂d11 / ∂q1 = − m2l1lc 2 sin q1
(13)
c211 = c121
(14)
2
2 c2
Symbole Christoffela wynoszą:
c221 = ∂d12 / ∂q1 − 1/ 2 * ∂d 22 / ∂q1 = − m2l1lc 2 sin q1
(15)
c112 = ∂d 21 / ∂q1 − 1/ 2* ∂d11 / ∂q2 = m2l1lc 2 sin q1
(16)
c122 = 1/ 2 * ∂d 22 / ∂q1 = 0
(17)
c212 = c112
(18)
c222 = 1/ 2* ∂d 22 / ∂q2 = 0
Równanie dynamiki manipulatora w postaci macierzowej:
M = D (q )q "+ C (q, q ')q '+ G (q )
(19)
MANIPULATOR DO ĆWICZEŃ KOŃCZYNY GÓRNEJ (ANALIZA KINEMATYCZNA…)
gdzie:
D - macierz bezwładności
C - siły Coriolisa i siły odśrodkowe
G - siły cięŜkości.
109
(20)
5. STEROWANIE MANIPULATORA – PODSTAWOWY CYKL PRACY
Wstępny projekt manipulatora zakłada uŜycie silników skokowych (krokowych). Pociąga
to za sobą stworzenie cyfrowego sposobu sterowania, tzn. sterowania przez odpowiednie
wysyłanie impulsów do sterowników silników krokowych. Prawdopodobnie zostanie
zastosowany mikrokontroler ATMEL oraz napisany program w języku BASCOM.
Podstawowy cykl pracy programu zaczyna się standardowo od wprowadzenia danych, wyboru
ćwiczenia i ustalenia ,która kończyna będzie ćwiczona.
Następnie wybierana jest liczba powtórzeń ruchów kończyną oraz czas trwania jednego cyklu
ćwiczenia (jest to czas trwania wychylenia i powrotu kończyny). Znając czas trwania jednego
powtórzenia, mikrokontroler oblicza prędkość kątową i podaje wynik uŜytkownikowi. Po
zgromadzeniu odpowiednich danych następuje przygotowanie do ćwiczeń. Rozpoczyna się je
od kalibracji, czyli ustawienia członów manipulatora w pozycjach zerowych. Następuje
przygotowanie pozycji wyjściowej do konkretnego, wybranego wcześniej ćwiczenia.
Wykonywanie ćwiczeń moŜna przerwać w kaŜdym momencie przyciskiem awaryjnym lub
przyciskiem stop. Występuje równieŜ inny tryb prowadzenia ćwiczeń - tryb ręczny.
UŜytkownik moŜe samodzielnie poruszać wybranym członem za pomocą dwóch przycisków.
PoniŜej przedstawiono schemat blokowy całego układu sterowania manipulatorem
rehabilitacyjnym.
6. ANALIZA KINEMATYCZNA MANIPULATORA W PRZESTRZENI
6.1. Kinematyka prosta
Tabela 1 PARAMETRY KINEMATYCZNE
CZŁONY
ai
di
αi
Qi
1
0
d1
270 0
θ1*
2
0
d2
270 0
θ 2*
3
a3
0
90 0
θ3*
4
0
0
90 0
θ 4*
5
0
d5
90 0
θ5*
6
0
0
0
θ6*
7
0
0
0
θ7*
Rys.8 Struktura przyszłego manipulatora
PołoŜenie manipulatora przedstawione na rys.7 ma miejsce przy następujących kątach:
110
θ1* = 0 0
J. GIERGIEL, J.TUTAK
θ 2* = 270 0
θ3* = 0 0
θ 4* = 90 0
θ5* = 90 0
θ 6* = 0 0
θ 7* = 0 0
(21)
Stosując notację Denavita – Hartenberga w której kaŜde jednorodne przekształcenie Ai jest
reprezentowane jako wynik czterech przekształceń: Ai = Rot zQi Trans zdi Transxai Rot xαi
(22)
Dla prezentowanego manipulatora mam( „s” – sin oraz „c” – cos):
cQ1 − sQ1c 270° sQ1s 270° 0 
cQ2 − sQ2 c 270° sQ2 s 270° 0 
 sQ cQ c 270° −cQ s 270° 0 
 sQ
cQ2 c 270° −cQ1s 270° 0 
1
1
1
2




A1 =
A2 =
 0
 0
0
s 270°
c 270°
d2 
s 270°
c 270°




0
0
1
0
0
1
 0
 0
 cQ3 − sQ3c90° sQ3 s90° a3cQ3 
cQ4 − sQ4c90° sQ4 s90° 0 
 sQ

 sQ
cQ3c90° −cQ3 s90° a3 sQ3 
cQ4c90° −cQ4 s90° 0 
3
4


A3 =
A4 =
 0
 0
s90°
c90°
0 
s90°
c90°
0




0
0
1 
0
0
1
 0
 0
cQ5 − sQ5c90° sQ5 s90° 0 
cQ6 − sQ6 0 0 
cQ7 − sQ7 0
 sQ




cQ5c90° −cQ5 s90° 0
 A =  sQ6 cQ6 0 0  A =  sQ7 cQ7 0
A5 =  5
6
 0
 0
s90°
c90°
d5 
0
1 0 7  0
0
1





0
0
1
0
0 1
0
0
 0
 0
 0
T07 = A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7
Ze względu na bardzo długi zapis pominięto ten element w artykule.
(23)
(24)
0
0 
0

1
(25)
(26)
6.2 Kinematyka odwrotna
Następnie określono połoŜenia kątowe w przegubach w zaleŜności od końcówki roboczej.
 r11 r12 r13 r14 
r r
r23 r24 
21
22
7


(27)
T0 =
 r31 r32 r33 r34 


 r41 r42 r43 r44 
r11 , r12 , r13 , r21 , r22 , r23 , r31 , r32 , r33 - elementy macierzy związane z orientacją
r14 = X , r24 = Y , r34 = Z - elementy macierzy związane z pozycją
(28)
r41 = 0, r42 = 0, r43 = 0, r44 = 1
(29)
6.3 Kinematyka prędkości - macierz Jakobiego:
 z × (o7 − o1 ) z2 × (o7 − o2 ) z3 × (o7 − o3 ) z4 × (o7 − o4 ) z5 × (o7 − o5 ) z6 × (o7 − o6 ) 
J = 1
 (30)
z1
z2
z3
z4
z5
z6


Wektor zi ( oi ) jest określony przez trzy elementy w trzeciej (czwartej) kolumnie Ti .
7. URZĄDZENIE DO REHABILITACJI RĘKI
MANIPULATOR DO ĆWICZEŃ KOŃCZYNY GÓRNEJ (ANALIZA KINEMATYCZNA…)
111
W tradycyjnej metodzie rehabilitacji kończyny górnej wszystkie ćwiczenia zaczyna się od
ręki (palców). Wybór tego elementu kończyny górnej nie jest przypadkowy, gdyŜ rękę moŜna
nazwać narządem ruchowo - chwytno - badawczo - poznawczo - komunikacyjnym. Za
pomocą tego genialnego narzędzia moŜemy realizować polecenia mózgu, począwszy
od wymagającej szybkości i precyzji ręki pianisty po ogromną siłę ręki boksera. PoniŜej
zaprezentowano jedno z rozwiązań umoŜliwiających ćwiczenie ręki u osoby z początkiem
pojawiania się spastyczności lub u której spastyka jest juŜ od dłuŜszego czasu. Podstawowym
zadaniem jest wyeliminowanie „zaciśniętej ręki”. Jest to moŜliwe poprzez zastosowanie
odpowiedniego elementu gumowo-metalowego. Otwarcie ręki następuje w wyniku
pompowania „gumowego balona”. Podczas ćwiczeń cały czas ma się do czynienia z ruchem
obrotowym „balona” z odpowiednimi wydrąŜeniami zaprojektowanymi w celu pobudzania
receptorów. Balon bez powietrza osadzony na metalowym łączniku jest umieszczany
w zaciśniętej ręce pacjenta, a następnie, w zaleŜności od danego przypadku, dawkowana jest
prędkość, napełnienie i czas ćwiczeń.
Rys.10 Urządzenie do rehabilitacji ręki (eliminacja spastyczności).
NajwaŜniejszym celem jest stworzenie odpowiedniej bazy danych umoŜliwiającej
indywidualne podejścia do pacjenta w procesie rehabilitacji. Będzie to moŜliwe poprzez
sczytanie odpowiednich informacji pochodzących z organizmu pacjenta.
8. PODSUMOWANIE
Rehabilitacja to proces niezwykle Ŝmudny: długotrwały i wymagający od rehabilitanta
fizycznego wysiłku, a co za tym idzie - kosztowny. Koszty te są związane równieŜ
z indywidualnym podejściem do kaŜdego pacjenta w kwestii doboru ćwiczeń w zaleŜności od
choroby, postępów rehabilitacyjnych czy występującego w danym dniu samopoczucia. Robot
nie męczy się i moŜe wykonać "czarną robotę – zbiór ćwiczeń", pozostawiając rehabilitantowi
tylko zlecanie zaprogramowanych ćwiczeń, obserwację poprawności ich wykonywania, ocenę
postępów oraz kontakt z pacjentem.
Zmniejszenie kosztów ,bez utraty standardu wykonywanych zabiegów, spowoduje większy
dostęp do rehabilitacji. Czas rozpoczęcia zabiegów rehabilitacyjnych odgrywa ogromne
znaczenie. W późniejszym okresie rekonwalescencji moŜe równieŜ zaistnieć moŜliwość
prowadzenia zajęć w domach bez obecności lekarza, prowadzonych za pomocą
bezpośredniego połączenia telekomunikacyjnego (mit – manus).
112
J. GIERGIEL, J.TUTAK
Wyniki wszystkich prac nad rehabilitacją kończyny górnej z wykorzystaniem robotów są
obiecujące. Pacjenci, którzy zetknęli się z tego typu rehabilitacją, wykazywali zwiększoną
zdolność ruchową i bardzo pozytywnie wyraŜali się o nowym sposobie terapii. Nie wykazano
negatywnych skutków terapii. Niektórzy naukowcy wykazali wyŜszość ćwiczeń z robotami
nad ćwiczeniami konwencjonalnymi, ale cały czas naleŜy pamiętać, Ŝe Ŝadne urządzenie nie
zastąpi rehabilitanta ze względu na ogromną róŜnorodność spotykanych przypadków
i podejściu do kaŜdego z pacjentów z osobna. NiepodwaŜalną zaletą ćwiczeń wykonywanych
z uŜyciem robotów jest taki sam standard usług dla kaŜdego pacjenta.
LITERATURA
1.
2.
3.
4.
www.pandm.prv.pl
http://calder.med.miami.edu/pointis/sciman.html
brl.ee.washington.edu
Hesse S., Schmidt S., Werner C.: Machines to support motor rehabilitation after stroke:
10 years experience in Berlin. “Journal of Rehabilitation Research & Development” 2006,
Vol. 43 No.5, p.671- 678.
5. http://medgadget.com
MANIPULATORS FOR UPPER LIMB REHABILITATION
Summary. This article describes a review of the most interesting achievements in
a field of use of the manipulators of upper limb. There were presented few criteria
which we are able to use for divide manipulators. On the basis of collected
information there were presented some purpose, which should direct in the
traditional rehabilitation and the same purpose to take into consideration during
design a future manipulator. There was also presented dynamics, kinematics
model and basic information about new solution for hand rehabilitation.