2010 - lato - Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych

Transkrypt

Seminarium ISSI
Semestr Letni 2009/2010
1
Plan seminarium
Seminaria Instytutu Sterowania i Systemów Informatycznych, odbywaj¡ si¦ w czwartek o godznie 10:45 w sali 6-A, w
budynku A-2 Wydziaªu Elektrotechniki, Informatyki i Telekominikacji, przy ulicy Podgórnej 50, 65-246, Zielona Góra.
Aktualny plan seminarium
Lp.
Data
Imi¦ i Nazwisko
1
25.02.2010*
[ISSI]
2
04.03.2010*
Izabela Rejer
Temat
Dyskusja na temat laboratoriów ISSI na kierunku Informatyka
(2.1)
Integracja ¹ródeª wiedzy w modelach rozmytych zale»no±ci ekonomicznych (2.2)
3a
11.03.2010*
Przemysªaw Baranowski
3b
11.03.2010*
Marek Sawerwain
Przetwarzanie równolegªe i rozproszone w planowaniu eksperymentów optymalnych (2.3)
Wybrane zagadnienia teorii kwantowych j¦zyków programowania
(2.3)
4
18.03.2010*
Krzysztof Michalak
5
25.03.2010
Wojciech Paszke
Mieszana metoda wyboru cech do zadania klasykacji (2.4)
Sterowanie pozycjonowaniem próbki w transmisyjnym mikroskopie elektronowym (2.5)
6
08.04.2010
Marek Sawerwain
(2.6)
7a
15.04.2010
Bartosz Kwa±niewski
Graka fraktalna z u»yciem wielordzeniowych GPU (2.7)
7b
08.04.2010
Przemysªaw Jacewicz
Klaster ISSI stan na dzi± i przykªady zastosowania (2.6)
8
22.04.2010*
Roman Wyrzykowski
Klastry komputerowe, architektury wielordzeniowe i chmury obliczeniowe: do±wiadczenia w wykorzystaniu i perspektywy rozwoju
(2.8)
9
29.04.2010
Paweª Majdzik
Automatyzacja procesów przemysªowych (2.9)
10
06.05.2010*
Pavel Pakshin
Stabilization of hybrid switching diusions and related robust control problems (2.10)
13.05.2010*
ukasz Hªadowski
12
20.05.2010
Marek Kowal
13
28.05.2010*
Oliver Sawodny
11
Ecient algorithms for solving large-scale computational control
problems of repetitive processes (2.11)
Metody segmentacji i analizy obrazów mikroskopowych j¡der komórkowych (2.12)
Control of Flexible Link Manipulators with Large Workspace
(2.13)
[1] M.Witczak, [2] A.Janczak,
14
10.06.2010*
[3] W.Paszke, [4] .Dziekan oraz
Laboratoria dla kierunku AiR (2.14)
[5] K.Patan, [6] M.Majdzik
15
17.06.2010
Marcel Luzar
Przybornik do generowania sieci GMDH (2.15)
1
2 Streszczenia poszczególnych wyst¡pie«
2
2
Streszczenia poszczególnych wyst¡pie«
2.1
Seminarium z dnia 25.02.2010
Seminarium z dnia 25.02.2010, godzina 10:45
ISSI
2.2
Dyskusja na temat laboratoriów ISSI na kierunku Informatyka
Izabela Rejer,
Integracja ¹ródeª wiedzy w modelach rozmytych zale»no±ci ekonomicznych
E-mail: [email protected],
Istniej¡ dwa podstawowe podej±cia do budowy modelu rozmytego podej±cie postuluj¡ce budow¦ modelu opartego na
wiedzy eksperckiej oraz podej±cie, zgodnie z którym parametry modelu s¡ generowane automatycznie na podstawie
zbioru danych pomiarowych opisuj¡cego modelowan¡ zale»no±¢. Modele generowane przy wykorzystaniu obu podej±¢
maj¡ specyczne dla siebie wady i zalety. Model ekspercki jest modelem przybli»onym, ale obowi¡zuj¡cym w caªej
dziedzinie analizowanej zale»no±ci, natomiast model zbudowany na podstawie zbioru danych pomiarowych jest modelem dokªadnym, ale wiarygodnym tylko w pewnym, ±ci±le okre±lonym fragmencie dziedziny. Wynika z tego, »e aby
zwi¦kszy¢ precyzj¦ rozmytych modeli eksperckich nale»y do nich doª¡czy¢ wiedz¦ zawart¡ w danych pomiarowych i
analogicznie, »eby poszerzy¢ zakres stosowalno±ci modeli rozmytych opracowanych na podstawie zbioru danych pomiarowych nale»y doª¡czy¢ do nich wiedz¦ eksperck¡. W literaturze przedmiotu mo»na znale¹¢ wiele metod sªu»¡cych
do integracji wiedzy eksperckiej z wiedz¡ wydobyt¡ z danych pomiarowych, »adna z nich nie pozwala jednak na takie
poª¡czenie obu rodzajów wiedzy, »eby uzyskany model byª jednocze±nie wysoce precyzyjny w zakresie oddziaªywania
danych pomiarowych (tak jak model opracowany na podstawie danych pomiarowych) i wiarygodny w peªnej zycznie
mo»liwej dziedzinie analizowanego zjawiska (tak jak model ekspercki).
2.3
Przemysªaw Baranowski, mgr in».
Przetwarzanie równolegªe i rozproszone w planowaniu eksperymentów optymal-
nych
Centrum Komputerowe, Uniwersytet
Zielonogórski
W prezentacji podsumowuje si¦ wyniki bada« dotycz¡cych stosowania technik przetwarzania równolegªego dla okre±lania optymalnych poªo»e« stacjonarnych czujników pomiarowych w celu najlepszej identykacji nieznanych parametrów
modelu. Zadanie wyznaczania optymalnych strategii pomiarowych dla czujników stacjonarnych dokonuj¡cych obserwacji ukªadów z czasoprzestrzenn¡ dynamik¡ prowadzi do problemu kombinatorycznego.
Polega ono na wyborze
zadanej liczby punktów pomiarowych ze sko«czonego zbioru wszystkich mo»liwych miejsc pomiaru w taki sposób,
aby zebrane dane pomiarowe zawieraªy mo»liwie najwi¦cej informacji o nieznanych parametrach.
wymagaªo konstrukcji efektywnych równolegªych metod optymalizacji globalnej.
Takie podej±cie
Jednak przeznaczenie algorytmów
do oblicze« w ±rodowiskach wieloprocesorowych nakªada dodatkowe wymagania co do projektowanych algorytmów, a
mianowicie konieczno±¢ ich tworzenia z uwzgl¦dnieniem specycznej architektury klastrów obliczeniowych oraz technik przetwarzania równolegªego. W badaniach zaproponowano równolegªe metody bazuj¡ce na oryginalnej adaptacji
znanych algorytmów optymalizacji dyskretnej i ci¡gªej, uwzgl¦dniaj¡cej specyk¦ ±rodowiska klastra pod k¡tem wydajno±ci implementacji. W szczególno±ci ciekawe wyniki osi¡gni¦to dla metody podziaªów i oszacowa«, dla której bardzo
istotnym zagadnieniem byªo równomierne rozªo»enie obci¡»enia poszczególnych procesorów bior¡cych udziaª w obliczeniach. Równolegª¡ wersj¦ zaproponowanego algorytmu, bazuj¡cego na schemacie GRASP zastosowano dla problemów
uwzgl¦dniaj¡cych zale»no±¢ pomi¦dzy pomiarami. Uwzgl¦dnienie korelacji znacznie komplikuje zadanie obliczeniowe,
dlatego jeszcze przed procesem zrównoleglenia zaproponowano efektywn¡ metod¦ aktualizacji odwrotno±ci i wyznacznika macierzy informacyjnej opart¡ na formule Shermana-Morrisona-Woodbury'ego.
Zrównoleglenie dekompozycji
symplicjalnej wymagaªo zastosowania zaawansowanej metody równolegªego rozdziaªu zmiennych. Najistotniejszym w
tej metodzie jest wykorzystanie zagregowanej informacji o kierunkach poprawy zmiennych przetwarzanych bezpo±rednio przez pozostaªe w¦zªy obliczeniowe. T¦ informacj¦ przechowuje si¦ w dodatkowych zmiennych koordynuj¡cych,
maj¡cych równie» wpªyw na warto±¢ funkcji celu zadania lokalnego.
3
Marek Sawerwain, mgr in».,
Instytut Sterowania i Systemów
Informatycznych,
Wydziaª Elektrotechniki, Informatyki i
Telekomunikacji, Uniwersytet
Zielonogórski
Przedmiotem wyst¡pienia b¦dzie podsumowanie prac nad rozpraw¡ doktorsk¡ pt. Wybrane zagadnienia teorii kwantowych j¦zyków programowania. Poruszane zagadnienia dotyczy¢ b¦d¡ obszaru semantyki operacyjnej w kontek±cie
kwantowego modelu obliczeniowego (QCM) oraz symulacji QCM przy wykorzystaniu dost¦pnych dzi± klasycznych systemów informatycznych. W pierwszej cz¦±ci wyst¡pienia zostan¡ przedstawione zagadnienia semantyki, predykatów
oraz najsªabszego warunku wst¦pnego dla systemów kwantowych. Zaprezentowane zostan¡ przykªadowe drzewa dowodów operacyjnych oraz podstawowe elementy opracowanego rachunku predykatów. Druga cz¦±¢ wyst¡pienia dotyczy¢
b¦dzie prezentacji opracowanego pakietu do symulacji oblicze« kwantowych, z mo»liwo±ci¡ jego zastosowania jako maszyny wirtualnej stanowi¡c¡ podstaw¦ kwantowego j¦zyka programowania. Omówiona zostanie architektura pakietu
QCS, gªówne narz¦dzia dost¦pne w pakiecie, oraz algorytmy przetwarzania wektora stanu oraz macierzy g¦sto±ci.
Podany zostanie te» przykªad wykorzystania predykatów w algorytmie Grovera oraz przykªad symulacji algorytmu
Grovera w ±rodowisku otwartym.
Uzupeªnieniem b¦d¡ przykªady symulacji kwantowych spacerów wykorzystuj¡ce
ukªady GPU do przyspieszenia procesu symulacji.
2.4
Krzysztof Michalak, mgr in»,
Mieszana metoda wyboru cech do zadania klasykacji
E-mail:
[email protected],
Wydziaª Informatyki i Zarz¡dzania
Politechniki Wrocªawskiej
Prezentacja dotyczy problemu selekcji cech w zagadnieniu klasykacji. Selekcja cech jest jednym ze sposobów redukcji
wymiaru danych wykorzystywanych w procesie uczenia maszynowego.
Podczas prezentacji zostanie przedstawiona
mieszana metoda selekcji cech opracowana w ramach prac nad doktoratem.
Jej zalet¡ jest znaczne przyspieszenie
procesu selekcji cech w porównaniu z dotychczas stosowanymi metodami, przy jednoczesnym zachowaniu jako±ci klasykacji. Opisywana metoda konstruuje przyrostowo zbiór cech oceniaj¡c cechy parami b¡d¹ indywidualnie. Decyzja
dotycz¡ca sposobu ewaluacji cech jest podejmowana w oparciu o funkcj¦ oceniaj¡c¡, której warto±ci reprezentuj¡ stopie« zale»no±ci mi¦dzy cechami. Na seminarium omówiona b¦dzie mieszana metoda selekcji cech oraz zaprezentowane
zostan¡ wyniki eksperymentów przeprowadzonych na danych benchmarkowych oraz rzeczywistych, z uwzgl¦dnieniem
danych zawieraj¡cych atrybuty ró»nych typów (numeryczne oraz nominalne). Prezentowane eksperymenty posªu»yªy
do oceny jako±ci klasykacji oraz czasu oblicze« w stosunku do opisywanych w literaturze metod.
2.5
4
Wojciech Paszke, dr in».,
Sterowanie pozycjonowaniem próbki w transmisyjnym mikroskopie elektrono-
wym
Informatycznych,
Zielonogórski
Referat przedstawia wyniki bada« realizowanego projektu badawczego w ramach którego opracowano algorytmy optymalnego sterowania ukªadem pozycjonowaniem próbki w transmisyjnym mikroskopie elektronowym. W szczególno±ci
skoncentrowano si¦ nad doborem parametrów regulatora PID, gdy» ten typ sterownika zostaª wybrany i wspierany
przez producenta urz¡dzenia. Dotychczasowa metoda doboru parametrów sterownika opiera si¦ gªównie na heurystyce
okre±lonej na podstawie wieloletnich do±wiadcze«. Taki dobór metody zostaª predysponowany nieznajomo±ci¡ dokªadnego modelu ukªadu pozycjonowania, w którym dominuj¡c¡ rol¦ odgrywaj¡ zjawiska nieliniowe, np. tarcie. Dlatego
w pierwszym etapie realizacji projektu skupiono si¦ nad identykacj¡ modelu z u»yciem wyszukanych metod identykacji w dziedzinie cz¦stotliwo±ci. Na podstawie uzyskanych modeli opracowano autorskie metody sterowania ukªadem
pozycjonowania. W±ród opracowanych i zaprezentowanych metod s¡ takie oparte na automatycznym ksztaªtowaniu
charakterystyki amplitudowej.
W przeciwie«stwie do znanych metod, przedstawione metody nie wymagaj¡ u»ycia
ltrów ksztaªtuj¡cych i pozwalaj¡ na wybór struktury sterownika. Co wi¦cej, w celu poprawy jako±ci sterowania dobrano sterownik ze sprz¦»eniem w przód (ang. feedforward). W trakcie prezentacji zostan¡ te» zaprezentowane wyniki
eksperymentów na odpowiednio zaprojektowanym ukªadzie laboratoryjnym.
2.6
Marek Sawerwain, mgr in».,
Informatycznych,
Zielonogórski
Przedmiotem wyst¡pienia b¦dzie podsumowanie prac nad rozpraw¡ doktorsk¡ pt. Wybrane zagadnienia teorii kwantowych j¦zyków programowania . W trakcie seminarium poruszone zostan¡ zagadnienia dotycz¡ce zastosowania semantyki operacyjnej du»ego kroku w kontek±cie kwantowych j¦zyków programowania i kwantowego modelu obliczeniowego
(QCM). Omówiony zostanie równie» problem symulacji QCM przy wykorzystaniu dost¦pnych dzi± klasycznych systemów informatycznych. W pierwszej cz¦±ci wyst¡pienia, zostan¡ przedstawione zagadnienia semantyki operacyjnej,
predykatów oraz najsªabszego warunku wst¦pnego dla systemów kwantowych. Zaprezentowane zostan¡ przykªadowe
drzewa dowodów operacyjnych oraz najwa»niejsze elementy opracowanego rachunku predykatów.
W cz¦±ci drugiej
zostanie zaprezentowany pakiet do symulacji oblicze« kwantowych z mo»liwo±ci¡ jego zastosowania jako maszyny wirtualnej stanowi¡c¡ podstaw¦ kwantowego j¦zyka programowania. Przedstawiona zostanie architektura pakietu QCS,
gªówne narz¦dzia dost¦pne w pakiecie QCS oraz algorytmy przetwarzania wektora stanu oraz macierzy g¦sto±ci. Jako
ilustracja otrzymanych rezultatów podany zostanie przykªad wykorzystania predykatów w algorytmie Grovera oraz
przykªad symulacji algorytmu Grovera w ±rodowisku otwartym. Ostatnim elementem przedstawionym w ramach podsumowania prac nad rozpraw¡ b¦d¡ przykªady badania wydajno±ci symulacji kwantowych spacerów wykorzystuj¡cych
ukªady GPU do przyspieszenia procesu symulacji.
2.7
5
Bartosz Kwa±niewski, mgr in».
Fraktale IFS na GPU: Model, Algorytmy i Implementacja: Zrównoleglanie al-
gorytmów generacji fraktali IFS na procesory graczne GPU z wykorzystaniem
PWSZ Kolegium Karkonoskie w
architektury CUDA
Jeleniej Górze
Tre±ci¡ referatu s¡ fraktale typu IFS z przeksztaªceniami anicznymi i ich wielowymiarowe modele oraz algorytmy
rekurencyjne, wraz z ich zrównoleglonymi wersjami zaimplementowanymi na procesory graczne przy wykorzystaniu
architektury CUDA. Przedstawiony zostanie wielowymiarowy model fraktala IFS wykorzystywany w grace 3d oraz
Vertex IFS. Przedstawione zostan¡ dwa typy zrównolegle« algorytmów rekurencyjnych wraz z optymalizacj¡ wydajno±ci CUDA przy wykorzystaniu pami¦ci staªej i wspóªdzielonej. Przedstawione zostanie porównanie wydajno±ci tych»e
równolegªych algorytmów i ich ró»nych wersji implementacyjnych w stosunku do dwóch podstawowych sekwencyjnych
algorytmów generacji fraktali IFS: probabilistycznego i rekurencyjnego, co zostanie dokonane na dwóch platformach
sprz¦towych. We wprowadzeniu omówione zostan¡ podstawowe informacje o fraktalach oraz informacje o ukªadach
odwzorowa« iterowanych, typach wykorzystywanych odwzorowa«, i odwzorowaniach anicznych. Dodatkowo przedstawiony zostanie plan na dalsze prace. Projekt powstaª z wykorzystaniem takich ±rodków, narz¦dzi, j¦zyków, technologii
i bibliotek jak: c++, visual studio 2008, boost, armadillo, directx, cuda.
Przemysªaw Jacewicz, dr in».
Klaster ISSI stan na dzi± i przykªady zastosowania
Informatycznych,
Zielonogórski
Krótki referat maj¡cy na celu pokazanie jakie zmiany nast¡piªy w sprz¦cie, oprogramowaniu i zarz¡dzaniu klastrem
ISSI, oraz przedstawienie sposobów pracy w nowym ±rodowisku. Przedstawione zostan¡ zagadnienia Mened»era Zasobów (Torque), Systemu Szeregowania Zada« (Maui) i na koniec przykªad praktyczny programu wraz w uruchomieniem
i testowaniem w nowych warunkach.
2.8
Roman Wyrzykowski, dr hab. in». ,
Klastry komputerowe, architektury wielordzeniowe i chmury obliczeniowe: do-
prof. P. Cz.,
±wiadczenia w wykorzystaniu i perspektywy rozwoju
Instytut Informatyki Teoretycznej i
Stosowanej,
Politechnika Cz¦stochowska
Druga poªowa lat 90-tych ubiegªego wieku i pierwsza poªowa dekady rozpoczynaj¡cej wiek XXI upªywaªa pod znakiem
rozwoju najpierw klastrów obliczeniowych, a nast¦pnie systemów gridowych budowanych gªównie na ich bazie.
To
wªa±nie dzi¦ki klastrom dokonaª si¦ pierwszy przeªom w rozpowszechnieniu technologii oblicze« równolegªych i udost¦pnieniu jej mo»liwie najszerszemu kr¦gowi u»ytkownikom. Od poªowy obecnej dekady jeste±my ±wiadkami kolejnego
przeªomu zwi¡zanego z pojawieniem si¦ i dynamicznym rozpowszechnieniem procesorów wykorzystuj¡cych architektury wielordzeniowe. Ich wprowadzenie spowodowane byªo zaªamaniem si¦ mo»liwo±ci rozwojowych dotychczasowego
podstawowego sposobu zwi¦kszania wydajno±ci procesorów poprzez wzrost cz¦stotliwo±ci taktowania. Wraz z rozwojem technologii wirtualizacyjnych przyczyniªo si¦ tak»e do pojawienia i prób szerszego wdro»enia koncepcji chmur
obliczeniowych.
W swoim wyst¡pieniu w oparciu o wyniki dotychczasowych bada« prowadzonych w Instytucie Informatyki Teoretycznej i Stosowanej Politechniki Cz¦stochowskiej chciaªbym przedstawi¢ wybrane zagadnienia zwi¡zane z budow¡ oraz
przykªadami zastosowania klastrów komputerowych, procesorów wielordzeniowych oraz chmur obliczeniowych, wraz z
nakre±leniem tendencji rozwoju tych kluczowych elementów wspóªczesnej infrastruktury obliczeniowej.
2.9
6
Paweª Majdzik, dr in».
Automatyzacja procesów przemysªowych
Informatycznych,
Zielonogórski
[streszczenie zostanie podane w innym terminie]
2.10
Pavel Pakshin, prof.,
Stabilization of hybrid switching diusions and related robust control problems
University of Niznyj Nowgorod
Hybrid switching diusions, also called as switching or jumping diusion systems, have become more popular recently
and have drawn growing attention. Much of the study originated from applications aris- ing in control engineering.
Other motivations for studying switching diusions originate from applications in wireless communications, signal
processing, queueing networks, production planning, biological systems, ecosystems, nancial engineering, and modeling under the inuence of random environments. The term hybrid in this class of systems means that continuous
dynamics (Ito diusion process) governed by random discrete events.
In this talk we consider examples of switching diusions and discuss general properties of hybrid switching diusions.
We concentrate attention on such properties as stability, stabilization dissipativity, passivity and passication.
We consider in detail linear diusion systems with Markovian switching. Stability tests in terms of stochastic Lyapunov
inequality are given. A parametric description of all static output feedback stabililizing controllers for this class of
systems are presented.
This description is expressed in terms of coupled linear matrix equations and non-convex
quadratic matrix inequalities which depend on parameter matrices similar to weight matrices in LQR theory.
A
convexifying approximation technique is proposed to obtain the LMI-based algorithms for computing of the gain
matrix.
These are non-iterative and used computationally ecient SDP solvers.
The results are then applied to
simultaneous stabilization of a set of diusion systems, robust stabilization and stochastic passication problems.
Numerical example is given and possible extension are discussed.
2.11
ukasz Hªadowski, mgr in».
Ecient algorithms for solving large-scale computational control problems of
repetitive processes
Informatycznych,
Zielonogórski
W ramach wyst¡pienia zostanie poruszony temat zastosowania podej±cia wykorzystuj¡cego liniowe procesy powtarzalne do stabilizacji algorytmów iteracyjnego sterowania z uczeniem (ILC). Szczególny nacisk zostanie poªo»ony na
efektywno±¢ numeryczn¡ (rozumian¡ zarówno jako zªo»ono±¢ obliczeniow¡, jak i odporno±¢ na bª¦dy modelownia)
zaproponowanych metod, co ma du»e znaczenie w systemach, w których czas wykonania oblicze« jest ograniczony. W
czasie wyst¡pienia dokonane zostanie porównanie metod klasycznych z zaproponowanym podej±ciem ILC na przykªadzie rzeczywistego robota suwnicowego. Ponadto zostan¡ przedstawione techniki optymalizacji uzyskanych wyników
przy zachowaniu wymaga« co do jako±ci dziaªania systemu.
2.12
7
Marek Kowal, dr in».
Metody segmentacji i analizy obrazów mikroskopowych j¡der komórkowych
Informatycznych,
Zielonogórski
W niniejszej pracy proponuje si¦ procedur¦ segmentacji j¡der komórkowych z wykorzystaniem superelips (krzywe
Lamé). Dzi¦ki zastosowaniu superelips mo»liwe jest dokªadniejsze wyznaczenie prawdziwych parametrów morfometrycznych j¡der komórkowych i dzi¦ki temu wi¦ksza skuteczno±¢ procedury klasykacji rozwa»anych przypadków chorobowych. Zaproponowana metoda segmentacji j¡der komórkowych wykorzystuje rozmyty algorytm klasteryzacji FCM
(ang. Fuzzy C-Means) w zadaniu wyodr¦bnienia na obrazie tªa oraz j¡der komórkowych. Nast¦pnie iteracyjna procedura poprzez minimalizacj¦ wyznaczonej funkcji celu okre±la parametry superelips tak aby jak najlepiej reprezentowaªy
obecne na obrazie j¡dra komórkowe. W celu potwierdzenia skuteczno±ci zaproponowanej metody segmentacji j¡der
komórkowych porównano uzyskane wyniki segmentacji ze wcze±niejszymi wynikami bazuj¡cymi na przybli»aniu j¡der
komórkowych za pomoc¡ elips.
Celem niniejszej pracy jest opracowanie metody pozwalaj¡cej wskazywa¢ lekarzowi
podejrzane j¡dra komórkowe, którym powinien przyjrze¢ si¦ w pierwszej kolejno±ci. W dobie diagnostyki opartej na
tzw. wirtualnych slajdach, które przewa»nie posiadaj¡ ogromne rozdzielczo±ci, zasadnym wydaje si¦ przygotowanie
narz¦dzia, które wspomagaªy by i przyspieszaªy proces analizy obrazów poprzez wskazywanie lekarzowi obszarów obrazu lub obiektów na obrazie, które nale»y przeanalizowa¢ w pierwszej kolejno±ci ze wzgl¦du na podejrzane warto±ci
cech morfometrycznych.
2.13
Oliver Sawodny, Prof. Dr.-Ing.,
Control of Flexible Link Manipulators with Large Workspace
Leiter Institut für Systemdynamik,
Universität Stuttgart, e-mail:
[email protected]
In the talk several dierent approaches for the control of exible link manipulators will be presented. At rst modelling
of these systems will be discussed. Beside the approach as a concentrated parameter system an alternative is to choose
a model based on a distributed parameter system. For both approaches ways to design the controller will be discussed
and presented at the example of the re turntable ladder system. Reecting the performance of the control generation
of feasible trajectories is an important issue. In the talk this problem is addressed and dierent approaches presented
at several examples, like large cranes with a load capacity of 140 tons, or manipulators for disarming.
2.14
ukasz Hªadowski, mgr in».
Ecient algorithms for solving large-scale computational control problems of
repetitive processes
Informatycznych,
Zielonogórski
W ramach wyst¡pienia zostanie poruszony temat zastosowania podej±cia wykorzystuj¡cego liniowe procesy powtarzalne do stabilizacji algorytmów iteracyjnego sterowania z uczeniem (ILC). Szczególny nacisk zostanie poªo»ony na
efektywno±¢ numeryczn¡ (rozumian¡ zarówno jako zªo»ono±¢ obliczeniow¡, jak i odporno±¢ na bª¦dy modelownia)
zaproponowanych metod, co ma du»e znaczenie w systemach, w których czas wykonania oblicze« jest ograniczony. W
czasie wyst¡pienia dokonane zostanie porównanie metod klasycznych z zaproponowanym podej±ciem ILC na przykªadzie rzeczywistego robota suwnicowego. Ponadto zostan¡ przedstawione techniki optymalizacji uzyskanych wyników
przy zachowaniu wymaga« co do jako±ci dziaªania systemu.
8
[1] M.Witczak, [2] A.Janczak, [3]
Laboratoria dla kierunku AiR
W.Paszke, [4] .Dziekan oraz [5]
K.Patan, [6] M.Majdzik
[streszczenie zostanie podane w innym terminie]
2.15
Marcel Luzar, mgr in».,
Przybornik do generowania sieci GMDH
Informatycznych,
Zielonogórski
Zostanie zaprezentowany przybornik generuj¡cy sie¢ GMDH (Group Method of Data Handling) napisany w programie
Matlab. Na wst¦pie zostanie przedstawione tªo teoretyczne, nast¦pnie pokazane b¦d¡ etapy projektowania aplikacji
a na zako«czenie produkt nalny. Omówione zostan¡ problemy, które napotkano w trakcie realizacji projektu oraz
jak sobie z nimi poradzono. Przedstawione zostan¡ rezultaty otrzymane w trakcie testowania przybornika dowodz¡ce
poprawno±¢ dziaªania wy»ej wymienionego. Pokazany zostanie graczny interfejs u»ytkownika przybornika. Omówione
zostan¡ równie» pomysªy na jego dalszy rozwój i poszerzanie go o dodatkowe funkcje.

2010 - lato - Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych

Transkrypt

Podobne dokumenty

wÓJ,T AMINY - BIP dla UG Słupca

s J=,-r :+

XV MIĘDZYNARODOWE SEMINARIUM SZTUK WALKI I TECHNIK

pokaż

Uchwała Nr XXXV/182/2006 z dnia 26 czerwca 2006 r. w sprawie