Metody kompensacji momentu startowego w aplikacji

Metody kompensacji
momentu startowego
w aplikacji dźwigowej
z falownikiem Fuji
Tomasz Śliwakowski
Falownik Frenic 5000G11S z oprogramowaniem dźwigowym LE2 został wyposażony
w dwie funkcje wspomagające pracę napędu. Obydwie te funkcje służą do
kompensacji momentu generowanego przez silnik. W normalnym przypadku
falownik estymuje moment na podstawie zmierzonych wartości prądu
i napięcia. Niestety nie jest to idealne rozwiązanie, gdyż przy zamkniętym hamulcu
mechanicznym prąd silnika jest inny, niż ma to miejsce po otwarciu hamulca.
Może to powodować czasowy brak zrównoważenia i doprowadzić do szarpnięć
odczuwalnych w kabinie. Moment startowy można jednak kompensować w oparciu
o pomiar masy kabiny lub przyspieszenia kątowego wału.
Najbardziej skutecznym rozwiązaniem
jest metoda wykorzystująca sygnał analogowy i tę metodę opiszemy poniżej.
Po podłączeniu sygnału analogowego
do falownika należy dokonać kalibracji kompensatora. Operacja jest bardzo
prosta i polega na uruchomieniu dźwigu
w stanie równowagi (masa kabiny + masa ładunku = masa przeciwwagi) i takim regulowaniu parametru odpowiedzialnego za kompensację momentu, by
na odpowiednio skonfigurowanym wyjściu analogowym (BTBB) uzyskać połowę pełnego zakresu, tzn. 5 V. Można
także użyć monitora wartości na wbudowanym panelu operatorskim. W następnym kroku należy dobrać wzmocnienie
kompensatora. W tym celu dokonuje
się pomiaru napięcia na wyjściu analogowym (BTBG) dla przypadków jazdy
z pustą kabiną w dół oraz w górę. Zmierzone wartości należy podstawić do pro-
M
etoda wagowa kompensacji momentu startowego wymaga montażu urządzenia ważącego (np. na kabinie dźwigu). Współpraca falownika Fuji
z urządzeniem ważącym pozwala na wygenerowanie odpowiedniego momentu
obrotowego jeszcze w chwili, gdy hamulec mechaniczny jest zamknięty. Takie
rozwiązanie sprawdza się między innymi
w dźwigach o dużym udźwigu.
Istnieją dwie możliwości podłączenia
wagi do inwertera Fuji:
1) za pomocą sygnału analogowego
(–10 do +10 V lub 4–20 mA) proporcjonalnego do obciążenia;
2) dwóch sygnałów dwustanowych z sygnalizacją trzech poziomów obciążenia.
Rys. 1. Schemat blokowy kompensacji momentu metodą wagową
reklama
NR 10  PAŹDZIERNIK 2006 R. 
77
Zalecane wartości parametrów do kalkulacji przyspieszenia
Numer impulsu
Numer impulsu
Korekcja szybka (zgrubna)
Korekcja wolna (dokładna)
o54 – impuls startowy
(1. pomiar)
o55 – impuls startowy
(2. pomiar)
o56 – interwał pomiaru
1
4
2
6
2
4
stych wzorów arytmetycznych, po czym
otrzymane wyniki wstawić w parametrach o50 i o51 falownika Fuji, odpowiedzialnych za wzmocnienie kompensatora
dla jazdy z obciążeniem oraz pracy generatorowej.
Druga metoda kompensacji momentu startowego działa jedynie dla falowników pracujących w zamkniętej pętli
sprzężenia zwrotnego (w oparciu o odczyt z enkodera inkrementalnego). Wykorzystuje się tutaj informację o przyspieszeniu kątowym wału silnika po
otwarciu hamulca mechanicznego, typie
olinowania, prędkości nominalnej oraz
momencie bezwładności układu. Metoda ta nie wymaga montażu dokładnego
urządzenia ważącego, lecz oparta jest na
pomiarze przyspieszenia niezrównoważonego układu. Pomimo że wał silnika
w minimalnym stopniu podlega obrotowi, to algorytm jest na tyle szybki, że
nie powoduje zauważalnego ruchu kabiny. Jeśli układ dźwigu nie jest w równowadze, po otwarciu hamulca następuje obrót wału silnika. W tym czasie
falownik dokonuje pomiaru czasu między wystąpieniem zadanej liczby impulsów. Dla określenia przyspieszenia
dokonuje się pomiaru czasu dla dwóch
interwałów. Po pomiarze, bazującym
już na 4 lub 6 impulsach, falownik może dokonać odpowiedniej korekty prądu wyjściowego. Tak krótki czas reakcji na ściąganie kabiny skutkuje tym,
że w rzeczywistym układzie z przekład-
Nowy portal Firmafrance
F
irmafrance.com jest pierwszą angielskojęzyczną internetową platformą wymiany informacji B2B (business-to-business), ułatwiającą kontakty pomiędzy francuskimi eksporterami i przedsiębiorstwami z całego świata, które poszukują
dostawców lub partnerów we wszystkich dziedzinach działalności. Serwis został unowocześniony przez Francuską Agencję ds. Międzynarodowego Rozwoju Przedsiębiorstw UBIFRANCE, w celu zapewnienia jego
użytkownikom większej skuteczności, przejrzystości i bezpieczeństwa
w kontaktach biznesowych. Zasoby platformy Firmafrance obejmują 15 000 francuskich eksporterów
i 48 000 produktów. Za pośrednictwem tej witryny prowadzący działalność gospodarczą użytkownicy,
poszukujący nowych partnerów do
transferu technologii, umów dystrybucyjnych czy ofert współpracy,
kontaktują się z dyrektorami handlowymi lub doświadczonymi dostawcami, których wyszukują według
zdefiniowanych przez siebie kryteriów. Firmy zarejestrowane w serwisie prezentują odwiedzającym stronę swoje katalogi produktów, opisy
techniczne, zdjęcia, referencje, ryn-
78  NR 10  PAŹDZIERNIK 2006 R.
nią nie obserwuje się przemieszczenia
koła ciernego.
Zastosowanie opisanych powyżej metod kompensacji momentu obrotowego
w napędzie dźwigowym daje wymierne rezultaty w postaci eliminacji szarpnięć przy starcie, a tym samym poprawie
komfortu użytkowania. Choć zastosowanie metody wagowej wiąże się z montażem dodatkowego urządzenia, to można
ją stosować w dźwigach o wysokim standardzie lub o dużym udźwigu, a także
wszędzie tam, gdzie komfort pracy jest
sprawą pierwszoplanową. Metoda oparta
na pomiarze z enkoderem nie powoduje natomiast wzrostu kosztów inwestycji, więc z powodzeniem może być stosowana np. w dźwigach w budownictwie
mieszkaniowym.

AMTEK Sp. z o.o.
ul. Przasnyska 6 b
01-756 Warszawa
tel. 022-866 41 40
fax 022-866 41 41
e-mail: [email protected]
ki docelowe, kraje eksportu, oferty współpracy, informacje
o udziale w imprezach targowych. Powitalna strona serwisu,
w sekcji „Business area”, podaje bezpośrednio liczbę zarejestrowanych przedsiębiorstw i produktów oraz liczbę złożonych propozycji współpracy. Ponadto każdego dnia inna firma i inny produkt prezentowane są w unikalny, wyróżniający
się sposób w sekcji „Focus on”. Nowa wersja witryny, dzięki
podziałowi na 12 sekcji tematycznych, zapewnia lepszy dostęp do zarejestrowanych firm i wymienionych produktów.
Wyszukiwarka umożliwia internaucie łatwiejsze odnalezienie
zarejestrowanych francuskich eksporterów, zgodnie z jego własnymi kryteriami. Każda sekcja tematyczna dysponuje interaktywną platformą wymiany informacji o możliwościach nawiązania
współpracy („Business opportunity”),
na której przedsiębiorstwa wymieniają
się ogłoszeniami czy ofertami i nawiązują kontakty handlowe. Nowa wersja Firmafrance.com zapewnia przedsiębiorstwom bezpieczny kontakt ze
strony ich przyszłych partnerów dzięki zastosowaniu systemu wewnętrznej
poczty elektronicznej i automatycznego powiadamiania o tym, że jakiś internauta za pośrednictwem serwisu
sygnalizuje zainteresowanie nawiązaniem współpracy. Dostęp do serwisu
jest bezpłatny.
