1. PRZEZNACZENIE
Transkrypt
1. PRZEZNACZENIE
1 1. PRZEZNACZENIE Regulator RF-537 jest uniwersalnym regulatorem PID o różnorodnych funkcjach, przeznaczonym do automatyzacji procesów technologicznych w energetyce, ciepłownictwie, hutnictwie, przemyśle maszynowym, chemicznym, materiałów budowlanych i innych. Realizuje wszystkie typowe struktury regulacyjne, tj. regulację stałowartościową, stosunku, kaskadową, sterowanie nadrzędne itd. Sygnał sterujący może być ciągły, 3-pozycyjny ze sprzężeniem lub bez sprzężenia od położenia siłownika oraz 2-pozycyjny typu załącz/wyłącz, jakiego wymaga m.in. grzejnictwo elektryczne. Wartości wszystkich wejść analogowych są prezentowane w jednostkach fizycznych, a więc RF-537 pracuje jednocześnie jako regulator i stacja pomiarowa (4-sygnałowa). Dzięki wielofunkcyjnym wejściom i wyjściom binarnym RF-537 może współpracować ze stacyjką wielkości zadanej, stacyjką sterowania ręcznego lub sterownikiem PLC. Regulator kontroluje pracę siłownika 3pozycyjnego - reakcję na sterowanie, wyłączniki krańcowe, przeciążenie. Jest przystosowany do pracy w układach redundancyjnych zarówno jako regulator podstawowy jak i rezerwowy, np. w układzie stabilizacji poziomu wody walczaka kotła energetycznego. RF-537 jest przeznaczony do pracy w rozproszonym systemie automatyki komunikując się z komputerem nadrzędnym w standardzie RS-485 lub RS-232C według protokołu TRANS, podobnie jak sterownik PSW i stacja pomiarowa WWT. Rys.1.1 Regulator RF-537 Wersja rozszerzona. Cechy wymienione wyżej dotyczą wersji podstawowej. W wersji z rozszerzoną pamięcią regulator zawiera dodatkowo: 1) programator zegarowy, 2) algorytmy samonastrajania i adaptacji, 3) programową zmianę nastaw, 4) konfigurowane bloki funkcyjne, 5) alternatywne protokoły komunikacyjne - MO- DBUS lub PROFIBUS. Programator zegarowy umożliwia sterowanie procesów okresowych, np. pieców komorowych i suszarń. Regulator posiada również zegar czasu rzeczywistego pozwalający uzależnić sterowanie od pory dnia, czego wymagają np. węzły cieplne. RF-537 jest regulatorem samonastrajalnym i adaptacyjnym. Na polecenie operatora potrafi sam się „nastawić”, odpowiednio do zadanego stopnia tłumienia zakłóceń i przeregulowania (lub bez przeregulowania) minimalizując jednocześnie czas regulacji. Jeżeli po pewnym czasie na skutek niestacjonarności procesu lub innych przyczyn przebiegi dynamiczne ulegają zmianie, RF-537 od czasu do czasu samoczynnie adaptuje nastawy doprowadzając przebiegi do pierwotnego kształtu. Nastawy można uzależnić od punktu pracy, co jest potrzebne dla sterowania procesami nieliniowymi, jak np. stabilizacja pH w instalacjach chemicznych i ochronie środowiska. Regulator RF-537 zawiera 16 bloków funkcyjnych w celu konfiguracji specjalnych struktur określania wielkości zadanej lub przetwarzania zmiennych procesowych. Występują wśród nich bloki arytmetyczne, komparatory, blok określania przepływu, bloki logiczne i czasowe. Bloki funkcyjne zwiększają elastyczność czyniąc RF-537 bliskim sterownikom programowalnym. 2 2. CECHY FUNKCJONALNE Podstawowe cechy regulatora RF-537 są następujące (por. rys.2.1): • 13 skonfigurowanych typowych struktur regulacyjnych, w tym 8 jednopętlowych, 4 kaskadowe i 1 struktura wskaźnika procesowego (z ustawianiem wyjścia) • 5 wariantów wielkości zadanej: (1) ustawiana z panelu czołowego, (2) określana na podstawie sygnału wejściowego, (3) transmitowana przez komputer nadrzędny, (4) ustawiana zdalnie ze stacyjki SWZ lub sterownika PLC, (5) generowana przez programator zegarowy lub bloki funkcyjne (wersja rozszerzona) • 3 rodzaje sygnału sterującego: ciągły, 3-pozycyjny ze sprzężeniem lub bez sprzężenia od położenia siłownika, 2-pozycyjny z modulacją szerokości impulsów (PWM) • 4 wejścia analogowe 0/4...20mA z filtracją, skalowaniem, pierwiastkowaniem oraz 10odcinkową linearyzacją charakterystyki przetwornika, sterowanie ręczne w razie uszkodzenia wejścia • 8 wejść binarnych 24VDC/10mA różnorodnego przeznaczenia, w tym sygnalizacja gotowości, śledzenie, zdalne sterowanie ze stacyjki SSR lub sterownika PLC, kontrola siłownika, ustawianie wyjścia bezpiecznego, blokada konfiguracji itp. • 2 wyjścia analogowe 0/4...20mA do ciągłego sterowania napędami falownikowymi, serwozaworami z własnymi pozycjonerami itp. lub przekazywania dalej wybranego sygnału • 6 wyjść binarnych, w tym 2 przekaźnikowe 30VDC/1A do sterowania 2- i 3-pozycyjnego oraz 4 napięciowe 24VDC/0.4A obsługujące współpracę ze stacyjką lub PLC, sygnalizujące przekroczenia poziomów alarmowych, stany pracy regulatora itp. • Panel czołowy do obsługi procesu i konfiguracji regulatora, zawierający wskaźnik 4-cyfrowy, 1-znakowy identyfikator wskazywanego sygnału, 5 przycisków, linijkę LED-ową oraz 11 LED-ów pojedynczych • Sygnalizacja przekroczeń poziomów alarmowych - wysokiego i niskiego, jednej lub dwóch zmiennych. Alarmowanie przy przeciążeniu siłownika i niewłaściwej reakcji na sterowanie • Algorytm PID z filtrem wartości zadanej umożliwiający jednoczesne uzyskanie oscylacyjnych przebiegów zakłóceniowych i gładkich przebiegów przy zmianach wielkości zadanej • Wskazywanie wejść analogowych w jednostkach fizycznych umożliwiające zastosowanie RF-537 jednocześnie jako regulatora i 4-sygnałowej stacji pomiarowej • Komunikacja z komputerem nadrzędnym w standardzie RS-485 lub RS-232C według protokołu TRANS (wersja podstawowa), albo MODBUS lub PROFIBUS (wersja rozszerzona) • Wyjście watch-doga 24VDC do sygnalizacji uszkodzenia regulatora i połączenia z regulatorem redundancyjnym (watch-dog zeruje wyjścia) • 20-odcinkowy programator wielkości zadanej dla procesów okresowych oraz zegar czasu rzeczywistego uzależniający sterowanie od pory dnia lub tygodnia (wersja rozszerzona) • Samonastrajanie - inicjowane przez operatora samoczynne określenie nastaw PID w wyniku niewielkich zmian sygnału sterującego (10%), zapewniające wymagany kształt przebiegów przy minimalnym czasie regulacji (wersja rozszerzona) 3 Rys.2.1. Schemat funkcjonalny regulatora RF-537 wraz z połączeniami zewnętrznymi • Adaptacja - automatyczna korekta nastaw, jeżeli kształt przebiegu dynamicznego po zmianie wielkości zadanej lub silnym zakłóceniu odbiega od zadanego (wersja rozszerzona) • Programowa zmiana nastaw PID wraz z punktem pracy wyznaczonym przez odpowiedni sygnał celem uzyskania jednakowej jakości regulacji obiektu nieliniowego, generowany przez 3-krotne samonastrajanie (wersja rozszerzona) • 16 bloków funkcyjnych - arytmetycznych, wybieraków max/min, komparatorów, określania przepływu itd., w celu konfiguracji specjalnych struktur określania wielkości zadanej lub przetwarzania sygnałów wejściowych (wersja rozszerzona) • Inne: (1) zasilanie przetworników i inicjatorów obiektowych - 24VDC/350mA, (2) kontrola wyjść analogowych przez wejścia, (3) kontrola przeciążenia wyjść binarnych i zasilania, (4) samoczynne przejście na sterowanie ręczne przy określonych niesprawnościach (z alar- 4 mowaniem), (5) płynny restart po zaniku i wznowieniu zasilania, (6) symulator obiektowy, (7) konfigurator graficzny. Instrukcja rozszerzona. Niniejsza instrukcja dotyczy standardowych zastosowań regulatora RF-537, tzn. gdy nie współpracuje on ze stacyjkami SWZ, SSR itp., prowadzi regulację stałowartościową lub zwykłą nadążną, nie potrzeba programowej zmiany nastaw. Sprawy te omówiono w „Rozszerzonej instrukcji obsługi. Część I - Wersja podstawowa”, nazywanej tutaj krótko „Instrukcją podstawową”. Rozdziały 3, 4, 5 i praktycznie 6 są w obydwu instrukcjach takie same. Dotyczy to również list przełączników konfiguracyjnych i parametrów (Dodatki A, B, C). W części II instrukcji rozszerzonej („Wersja rozszerzona”) przedstawiono programator zegarowy, samonastrajanie, adaptację, programową zmianę nastaw, bloki funkcyjne, komunikację oraz symulator obiektowy. Scharakteryzowano tam również drivery komunikacyjne przeznaczone do połączeń RF-537 z komputerem, w którym zainstalowano pakiet wizualizacji i sterowania nadrzędnego WIZCON, FIX, WSSN lub ORSA. Symulator. Regulator RF-537 jest dostarczany wraz z dyskietką zawierającą program symulatora oraz program komunikacji z komputerem PC (RS-232C). Pierwszy symuluje zarówno regulator jak i obiekt, przy czym rodzaj obiektu i jego własności można zmieniać w szerokich granicach. Na ekranie jest widoczny panel czołowy i tabele wartości symulowanych sygnałów. Klawisze numeryczne w górnym rzędzie klawiatury odpowiadają przyciskom regulatora. Symulator służy do nauki obsługi i konfiguracji RF-537, testowania skonfigurowanych struktur, analizy sterowania adaptacyjnego itp. Sam regulator jest również wyposażony w nieco prostszy symulator obiektowy, którym „steruje” przy odpowiednim ustawieniu jednego z przełączników konfiguracyjnych (sprzętowych). Z symulatora korzysta się często bezpośrednio przed uruchomieniem RF-537 na odpowiedzialnym obiekcie. Program komunikacyjny znajdujący się na dyskietce stanowi uzupełnienie symulatora umożliwiając obserwację pracy i zdalną obsługę regulatora, łącznie z transmisją danych konfiguracyjnych i parametrów ustawionych w PC. Symulator przedstawiono w „Instrukcji podstawowej”. Konfigurator graficzny. Jest to pakiet oprogramowania komputera PC przedstawiające na ekranie schematy blokowe podawane w następnych rozdziałach, tzn. obwody wejść analogowych i binarnych, układy generacji wielkości zadanej, algorytm PID, obwody wyjściowe, na których znajdują się przełączniki konfiguracyjne. Za pomocą „myszy” lub klawiszy można zmieniać położenie przełączników, co naturalnie widać na ekranie. Widok skonfigurowanego schematu ułatwia zrozumienie funkcjonowania regulatora uniezależniając jednocześnie od instrukcji. Można ponadto ustawiać parametry, które pojawiają się w oknie dialogowym po „kliknięciu” na wybranym bloku. Dane konfiguracyjne i parametry ustawione przez konfigurator mogą być wykorzystane przez symulator lub przesłane do RF-537. Konfigurator stanowi opcjonalne wyposażenie regulatora. 5 3. BUDOWA Regulator RF-537 składa się z trzech płyt podstawowych - mikrokomputera, wejść i wyjść analogowych, wejść i wyjść binarnych oraz mniejszej płytki panelu czołowego. Na tylnej ściance znajdują się złącza sygnałów obiektowych i złącze komunikacyjne. Ogólną strukturę sprzętową pokazano na rys.3.1. Mikrokomputer. Jednostką centralną regulatora jest wielofunkcyjny mikrokontroler SAB 80C537 Siemensa (mikrokomputer jednoukładowy), który realizuje program sterujący oraz obsługuje układy współpracujące. Pamięć EPROM wersji podstawowej zawiera 64kB, a wersji rozszerzonej 128kB (bankowanie). Pamięć danych konfiguracyjnych i parametrów EEPROM ma 2/4kB, a pamięć robocza RAM 8/32kB. Zawartość RAM jest podtrzymywana bateryjnie. Wejścia i wyjścia analogowe. Obwód każdego wejścia zawiera wzmacniacz Rys.3.1. Struktura sprzętowa regulatora RF-537 separujący i filtr szumów pomiarowych. Przetworniki A/C i multiplekser wchodzą w skład mikrokontrolera 80C537. Dokładność przetwarzania wynosi 10 bitów, ale dzięki automatycznemu doborowi poziomu odniesienia, wielokrotnemu odczytywaniu i uśrednianiu wzrasta do 12...13 bitów (0.02%). Mikrokontroler generuje również sygnały PWM1) o modulowanej szerokości impulsów, które po filtracji i przetworzeniu na prąd stanowią wyjścia analogowe. Są one kontrolowane wewnętrznie przez specjalne wejścia. Wejścia binarne. Tor wejścia binarnego zawiera filtr, transoptor i bramkę separującą. Na wyjściach napięciowych zainstalowano układy TDE 1798 Siemensa zabezpieczające przed zwarciem i sygnalizujące przeciążenie. Wyjścia przekaźnikowe mają zestyki normalnie otwarte lub zamknięte. Panel czołowy. Wskaźnik 4-cyfrowy, identyfikator sygnału, przyciski, linijka LED-owa i LED-y pojedyncze są obsługiwane przez układ 82C79 Intela oraz wtórniki tranzystorowe. Nazwa pętli regulacyjnej i opis skali linijki znajdują się na wymiennych wkładkach pod folią osłaniającą. Komunikacja. RF-537 prowadzi ją w standardzie RS-485 lub RS-232 za pomocą portu szeregowego mikrokontrolera. Sterownikiem linii RS-485 jest układ SN75176B, a linii RS232C - MAX232. Nadajnik RS-485 jest kontrolowany przez własny odbiornik. Wyboru kanału podstawowego lub redundancyjnego dokonuje komputer. Przerwę w komunikacji sygnalizuje LED R . Zegar RTC. Regulator jest wyposażony w układ RTC 62421 zegara czasu rzeczywistego z własną baterią. Ustawianie daty i czasu przebiega w zwykły sposób. Zegar RTC może zmieniać wielkość zadaną w 5 wybranych momentach czasowych doby lub tygodnia. 1) Pulse width modulation 6 Watch-dog. Ciągłość pracy procesora kontroluje układ MAX 695 o czasie reakcji około 1 sekundy. Awaryjne wyłączenie regulatora jest sygnalizowane przez wyjście watch-doga (rys.2.1) oraz LED WD. Wyjście służy do alarmowania, „zatrzaśnięcia” ostatniej wartości sterowania ciągłego w stacyjce SSR lub włączenia regulatora rezerwowego. Podczas normalnej pracy LED WD świeci na zielono, a podczas awarii na czerwono. Inne. RF-537 jest zasilany napięciem 24 VDC. Regulator może sam zasilać przetworniki i inicjatory obiektowe (rys.2.1). Czujnik zaniku zasilania wraz z odpowiednim programem zabezpieczającym umożliwiają płynny restart. Przerwa w zasilaniu powoduje alarm. Na płycie mikrokomputera znajdują się przełączniki konfiguracyjne służące m.in. do blokady danych konfiguracyjnych i parametrów.