ROBOTY MOBILNE PROJEKT Założenia do projektu: 1) Przyjęcie

ROBOTY MOBILNE
PROJEKT
Założenia do projektu:
1) Przyjęcie konfiguracji kinematycznej robota (2 kołowy),
2) Przyjęcie kształtu platformy (kwadrat, prostokąt, trójkąt),
3) Przyjęcie podstawowych wymiarów platformy,
4) Przyjęcie mas poszczególnych elementów platformy
5) Określenie rodzaju i liczby sensorów,
6) Określenie struktury systemu sterowania nadrzędnego umożliwiającego realizację
zadania ruchu wzdłuż ściany w ustalonej odległości.
Projekt obejmuje realizację:
1) Zwymiarowanego rysunku złożeniowego robota mobilnego w trzech rzutach,
2) Rysunku platformy mobilnej z zaznaczonymi układami współrzędnych potrzebnych do
obliczeń,
3) Rozwiązania zadania odwrotnego kinematyki dla przyjętej konfiguracji robota,
4) Rozwiązania zagadnienia odwrotnego dynamiki dla przyjętej konfiguracji robota,
5) Projektu układu sterowania ruchem robota – konfiguracja z linearyzacją przez
sprzężenie zwrotne,
6) Projektu układu sensorycznego (układ wyposażony w enkodery obrotowo-impulsowe –
układy odometrii, czujniki odległości),
7) Projektu układu sterowania do realizacji ruchu w ustalonej odległości od przeszkody,
8) Badań symulacyjnych zaprojektowanych układów w środowisku MATLAB
SIMULINK.