Ćwiczenia z MATLAB`em - Wydział Elektrotechniki i Automatyki

WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI
Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
PODSTAWY AUTOMATYKI
Własności statyczne i dynamiczne układów sterowania
- część II
Materiały do ćwiczeń laboratoryjnych - termin T7
Opracowanie:
Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż.
Krzysztof Armiński, dr inż.
Michał Grochowski, dr inż.
Rafał Łangowski, dr inż.
Robert Piotrowski, dr inż.
Gdańsk
Materiały do ćwiczeń laboratoryjnych - termin T7
Parametry odpowiedzi skokowej układu 2 rzędu
Rozważając układ 2 rzędu o transmitancji:
G( s) 
n2
s 2  2 n  n2
Zakładając że zachodzi 0    1 odpowiedź na wymuszenie skokowe można przedstawić w postaci:


e 
ht   1t   1 
sin 1   2 nt  
2

1



gdzie   arccos  .
Parametry odpowiedzi zawarte się w poniższej tabeli
parametr zweryfikuj w środowisku
wyrażenie

Przeregulowanie procentowe
e
Czas maksimum piku

1 2

100 %
 1 2
  arccos 
Czas narastania (od 0% do 100% wartości ustalonej)
 1 2
4
Czas regulacji (kryterium 2%)

3

Czas regulacji (kryterium 5%)
-2-
(formuła przybliżona)
(formuła przybliżona)