Tematyka prac dyplomowych magisterskich dla kierunku AIR

Tematyka prac dyplomowych magisterskich
dla kierunku AIR
Sem. 15L (opieka od sem. 15L)
Opiekun
Limit
1
miejsc
Tematyka prac
Zespół Technik Sterowania
dr P. Domański
mgr J. Gustowski
dr hab. M. Ławryńczuk
2
2
2
•
Wykorzystanie regulatora adaptacyjnego klasy MRAC do sterowania kotła wielopaliwowego
•
Szczegółowy model walczaka wraz z mechanizmem automatycznej adaptacji
•
Dynamiczne modelowanie procesów wielowymiarowych z wykorzystaniem grupowania oraz
programowania ewolucyjnego
•
Nadzór i sterowanie modelem procesy technologicznego z oferty dydaktycznej firmy Festo
•
Stanowisko laboratoryjne do badania zintegrowanych modułów napędowych firmy Festo
•
Modele neuronowe w algorytmach regulacji predykcyjnej
•
Programowanie genetyczne, jako metoda syntezy modeli do regulacji predykcyjnej
•
Efektywne obliczeniowo algorytmy regulacji predykcyjnej bazujące na modelach w przestrzeni
stanu
Bliższe informacje o tematach i warunkach współpracy można znaleźć na stronie
http://www.ia.pw.edu.pl/~maciek/dydaktyka
dr P. Marusak
2
•
Modele rozmyte Takagi-Sugeno – identyfikacja i zastosowanie w algorytmach sterowania
prof. P. Tatjewski
2
•
Efektywność algorytmów regulacji predykcyjnej z wielomianową reprezentacją trajektorii sterowania
Zespół Złożonych Systemów
dr P. Arabas
1
•
Samostrojący model poboru mocy przez komputer
Przedmiotem pracy jest sprawdzenie możliwości implementacji modelu poboru mocy przez komputer, który miałby zdolność automatycznego dopasowania się do modelu maszyny na podstawie dostępnych
w systemie operacyjnym poprzez rejestry RAPL pomiarów. W tym celu konieczne jest przeprowadzenie
eksperymentów pomiarowych służących określeniu związku między całkowitą mocą pobieraną przez
komputer i mocą pobieraną przez procesor raportowaną za pomocą RAPL. Przewiduje się przeprowadzenie pomiarów dla dwóch przypadków: rutera programowego i serwera obliczeniowego.
dr hab. A. Karbowski
dr M. Karpowicz
dr B. Kubica
2
1
2
•
Rozwiązywanie zadań mieszanych sterowania optymalnego metodą transformacji zmiennych
•
Metody dekompozycji zadania optymalnego sterowania siecią wodociągową
•
Metody dekompozycji i koordynacji w zadaniach optymalizacji przepływów w sieciach
•
Mechanizmy sterowania i regulacji dla jądra systemu Linux
•
Mechanizmy sterowania dla serwera Apache
•
Projektowanie odpornych mechanizmów sterowania TCP/AQM
•
Sterownik predykcyjny rozwiązujący zadanie pościgu-ucieczki
Praca obejmuje analizę algorytmów z klasy MPC (w tym opartych na rachunku przedziałowym)oraz opracowanie algorytmu odpowiedniego dla zadania.
•
Rozproszone algorytmy poszukiwania zbioru Parety
Zbiór Parety (zbiór Pareto-optymalny) zadania wielokryterialnego obejmuje rozwiązania niezdominowane.
Ich poszukiwanie wymaga, więc przechowywania informacji o innych rozwiązaniach niezdominowanych.
Zrównoleglenie takich algorytmów w środowisku bez pamięci wspólnej wymaga opracowania odpowiedniej
polityki przekazywania informacji między procesami lub wykonywania obliczeń redundantnych. Praca może obejmować opracowanie algorytmu unikającego komunikacji (communication-avoiding) i/lub różnych
wariantów przekazywania informacji o znanych rozwiązaniach Pareto-optymalnych.
prof. K. Malinowski
1
2
•
Optymalizacja działania pomp i innych elementów systemu zaopatrzenia w wodę aglomeracji
miejskiej, zorientowana na oszczędność energii, uproszczenia modeli matematycznych sieci
zaopatrzenia, heurystyczne reguły harmonogramowania pracy pomp
Limit liczony jest łącznie dla specjalności I.SID i kierunku AiR.
-1-
Zespół Programowania Robotów i Systemów Rozpoznających
dr W. Szynkiewicz
dr T. Winiarski
2
2
•
Samo-rekonfigurujące się struktury robotów modułowych
•
Planowanie ruchu robota humanoidalnego w nadążaniu za człowiekiem
•
Sterowanie komórką mechatroniczną służącą do budowy robotów modułowych
•
Analiza i eksperymentalna weryfikacja algorytmów chwytania obiektów za pomocą trójpalczastej ręki Barrett Hand
•
Algorytmy uczenia się chwytów przy niepewności pozycji obiektu
•
Sieci ad hoc robotów mobilnych i czujników bezprzewodowych
•
Sterowanie pojedynczym stopniem swobody robota manipulacyjnego w oparciu o model
•
Robot rysownik – na podstawie zdjęcia bądź obrazu z kamery wyznacza obraz krawędziowy
(np. twarzy) i rysuje go na papierze
•
Regulator impedancyjny w przestrzeni zadania w manipulatorze Irp6
•
Zamykanie pudełek typu rubbermaid z wykorzystaniem sterowania pozycyjno siłowego
•
Korekta odczytu pozycji stawów manipulatora Irp6 na podstawie estymacji podatności przekładni i odczytów momentu w silniku
•
Dwuręczna manipulacja obiektami o różnej podatności
•
Kalibracja 6 osiowego czujnika siły
Bliższe informacje o tematach i warunkach współpracy można znaleźć na stronie
http://robotyka.ia.pw.edu.pl/twiki/bin/view/Theses/TomaszWiniarski
Zespół Biometrii i Uczenia Maszynowego
dr P. Wawrzyński
2
•
Zdalne sterowanie dwunożnym robotem kroczącym
Robot ma ok. 40 cm wysokości. Chodzi o opracowanie systemu sterującego jego chodem w oparciu o metodologię stosowaną przez Boston Dynamics do robota Petman
•
Uczenie się chwytu manipulatora
Punktem wyjścia jest zagadnienie chwytania obiektów przez manipulator. Chodzi o implementację metody
optymalizacji tego chwytu opartą na technikach uczenia się.
-2-