pomoc dydaktyczna
Transkrypt
pomoc dydaktyczna
GEOMETRIA MAS – momenty bezwładności i dewiacji Zasady ogólne: 1) Moment bezwładności względem osi równy jest sumie momentów bezwładności względem dwóch prostopadłych płaszczyzn zawierających tę oś: I x =I π xy+ I π xz I y =I π xy+ I π yz I z= I π xz +I π yz 2) Moment bezwładności względem punktu równy jest sumie momentów bezwładności względem trzech prostopadłych płaszczyzn przecinających się w tym punkcie: I o=I π xy + I π xz + I π yz lub równy jest połowie sumy momentów bezwładności względem trzech prostopadłych osi przechodzących przez ten punkt: 1 I o= (I x + I y + I z) 2 3) Dla ciał jednorodnych czyli o stałym rozkładzie gęstości (lub układu ciał o jednakowej gęstości) masowy moment bezwładności to iloczyn gęstości ciała i geometrycznego momentu bezwładności: I = ρ IG Aby przejść z masowego momentu na geometryczny należy moment masowy podzielić przez gęstość ciała lub zastąpić masę objętością (bryła – 3D), polem powierzchni (cienka płytka lub figura – 2D), długością (cienki pręt-1D) (gęstość odpowiednio objętościowa, powierzchniowa, liniowa). 4) W mechanice wykorzystuje się masowe momenty bezwładności, jednostka [kg m^2], w wytrzymałości materiałów (dla przekrojów ciał – 2D) stosuje się geometryczne momenty bezwładności, jednostka [m^4]. 5) Momenty bezwładności są zawsze dodatnie, momenty dewiacji mogą być dodanie, ujemne lub równe zero. 6) Twierdzenie Steinera dla momentów bezwładności Moment bezwładności ciała względem danej osi równy jest sumie momentu bezwładności ciała względem osi do niej równoległej i przechodzącej przez środek masy ciała (centralnej) oraz iloczynu masy ciała przez kwadrat odległości między osiami, np. dla osi x: I x = I x + me 2 C Twierdzenie to obowiązuje również dla płaszczyzny i punktu. 7) Twierdzenie Steinera dla momentów dewiacji Moment dewiacji ciała względem dwu prostopadłych płaszczyzn równy jest sumie momentu dewiacji względem dwu płaszczyzn równoległych do danych płaszczyzn i zawierających środek masy (centralnych) ciała oraz iloczynu masy ciała przez współrzędne określające położenie obu płaszczyzn względem płaszczyzn centralnych, np.: I xy = I π xz π yz = I x y + mek C C W przypadku figur płaskich twierdzenie to dotyczy momentów dewiacji względem osi. Anna Perek „Mechanika ogólna – pomoc dydaktyczna”, marzec 2014 str. 1 MOMENTY BEZWŁADNOŚCI – podstawowe wzory dla ciał jednorodnych GRANIASTOSŁUP WALEC 1 2 2 m(a + c ) 12 1 2 2 I y = m(b + c ) 12 1 I z = m(a 2 +b 2) 12 1 2 1 2 I x = I y = mr + mh 4 12 1 2 I z = mr 2 I x= z C c y x x’ y’ b a x’’ 1 mc2 12 1 I π xz = ma 2 12 1 I π yz = mb2 12 z z” I π xy = C h y x r C m = ρV =ρ π r 2 h x’ I x' = ? I y' = ? I z' ' = ? Rozwiązanie dokładne : 1 1 I x = I y = mr 2 + mh2 4 12 1 2 I z = mr 2 z h y b z ale h≃0, stąd (rozwiązanie przybliżone): C ale h≃0, stąd (rozwiązanie przybliżone) : a x y r 1 I x =I y = mr 2 4 1 2 I z =I C = mr 2 x 1 2 ma 12 1 2 I y = mb 12 1 I z = m(a 2 +b 2) 12 I x= (oś z skierowana jest prostopadle do płytki - do nas) 1 I π xz =I π yz = mr 2 4 CIENKA PŁYTKA KOŁOWA Rozwiązanie dokładne : 1 2 2 I x = m( a + h ) 12 1 2 2 I y = m(b + h ) 12 1 2 2 I z = m( a + b ) 12 h 1 mh2 12 y’ I x' = ? I y' = ? I x'' = ? CIENKA PŁYTKA PROSTOKĄTNA I π xy = 2 m = ρV =ρ π r h 2 lub m = ρa A =ρa π r gdzie ρa=ρ h 3 2 ρ [ kg / m ] ; ρa [ kg / m ] PROSTOKĄT [przekrój (figura) --> momenty geometryczne] y’ 1 1 IG= Aa2 = ba 3 12 12 x 1 1 2 3 IG= Ab = ab 12 12 y C y b a x’ x KOŁO [przekrój (figura) --> momenty geometryczne] y’ y 1 2 I G =I G = Ar x y 4 1 I G = Ar 2 C 2 C gdzie : A=ab r I x' = ? I y' = ? Anna Perek „Mechanika ogólna – pomoc dydaktyczna”, marzec 2014 x gdzie : A=π r 2 I y' = ? str. 2 GRANIASTOSŁUP PROSTY (dowolna figura w podstawie) CIENKI PRĘT Rozwiązanie dokładne : 1 1 I x = I y = mr 2 + mh2 4 12 z 1 I z = mr 2 2 z h I π xy= 1 mh2 12 ale r ≃0, stąd (rozwiązanie przybliżone) : C C y c gdzie : m = ρV =ρ Ah x h I x= I y= x 1 2 mh 12 I z =0 A− pole powierzchni podstawy b y 2r m = ρV =ρ π r 2 h lub m = ρb h a gdzie ρb=ρ A=ρ π r 2 3 ρ [ kg / m ] ; ρb [ kg / m ] STOŻEK PROSTY z TRÓJKĄT [przekrój I x = I y= I z= h C 3 1 2 2 mr + mh 20 10 1 1 I G = Ah 2= ah 3 12 x 6 h 3 2 mr 10 I π xy = 1 gdzie : A= ah 2 1 2 mh 10 I π xz =I π yz = r (figura) --> momenty geometryczne] y 3 mr 2 20 gdzie : a x y 1 1 2 3 I G = Aa = ba 12 x 6 1 1 I G = Ab 2= ab 3 12 y 6 a 1 2 m = ρV = ρ π r h 3 x KULA 1 gdzie : A= ab 2 x b PÓŁKULA 2 2 I x = I y =I z = mr 5 1 2 I π xz =I π yz =I π xy = mr 5 2 2 I x = I y =I z = mr 5 z 1 2 I π xz =I π yz =I π xy= mr 5 3 2 I C = mr 5 z 3 2 I O = mr 5 y’ r C r gdzie : y 4 3 m = ρV =ρ π r 3 C O gdzie : y x x 1 4 3 2 3 m = ρV =ρ ( π r )=ρ π r 2 3 3 UWAGA : wzory te same co dla kuli , ale masa we wzorach o połowę mniejsza , zatem moment wyjdzie o połowę mniejszy IC = ? I y' = ? Anna Perek „Mechanika ogólna – pomoc dydaktyczna”, marzec 2014 str. 3 MASA SKUPIONA PÓŁKOLE [przekrój (figura) --> momenty geometryczne] 1 I G =I G = Ar 2 x y 4 rotu o ś ob 1 2 I G = Ar O 2 x y I x =mr 2 r x’ r C O UWAGA: masa skupiona−ciało o masie nie do pominięcia , jednak o niewielkich wymiarach do pominięcia m gdzie : 1 2 A= ( π r ) 2 UWAGA: wzory te same co dla koła , ale pole powierzchni we wzorach o połowę mniejsze , zatem moment wyjdzie o połowę mniejszy x IC = ? I x' = ? PÓŁ WALCA ĆWIERĆ WALCA I x= I y= 1 1 mh2+ mr 2 12 4 z z 1 2 mh 12 1 I π xz =I π yz = mr 2 4 I π xy= h O x 1 2 1 2 I x = I y = mH + mr 3 4 1 2 I z = mr 2 1 2 I z = mr 2 C gdzie : r y’ y 1 m = ρV =ρ( π r 2) h 2 UWAGA: wzory te same co dla walca , ale masa we wzorach o połowę mniejsza , zatem moment wyjdzie o połowę mniejszy O H=½ h 1 I π xy = mH 2 3 1 I π xz =I π yz = mr 2 4 C gdzie : x r y 1 1 m = ρV =ρ( π r 2)( h) 2 2 UWAGA: wzory te same co dla walca względem układu osi w podstawie , ale masa we wzorach 4 razy mniejsza zatem moment wyjdzie 4 razy mniejszy I y' = ? Anna Perek „Mechanika ogólna – pomoc dydaktyczna”, marzec 2014 str. 4 PRZYKŁADOWE ZADANIA ZAD.1 Wyznaczyć momenty bezwładności względem osi x i y cienkiej jednorodnej płytki stalowej o gęstości ρ i grubości b, w kształcie i wymiarach pokazanych na rysunku. Dane: ρ=7.8 [g/m^3], a=5[cm], b=0.5 [cm]. y Płytkę dzielimy na 3 części o prostych kształtach i znanych momentach bezwładności: [1] prostokąt, [2] trójkąt, [3] półkole. Moment bezwładności płytki względem danej osi jest sumą momentów od każdej części względem tej osi: I x =I x − I x + I x I y =I y − I y + I y 4a 1 2 3 1 2 3 [1] prostokąt Z tw. Steinera: 2 I x =I x +m( 2a) 1 2 I x = m( 4a) 12 1 1 2 2 2 I x = m( 4a) + m(2a ) =5 ma 12 3 1 O C1 x a m=ρa A ρa=ρ b A=( 2a)( 4a)=8a 2 C1 3 2 y I y = I y + m(a ) 1 2 I y = m( 2a ) 12 1 1 2 2 2 I y = m(2a ) +m(a ) =1 ma 12 3 1 yC1 C1 a=0.05[m] 2 2 2 m=39[kg / m ]8(0.05) [m ]=0.78 [kg] C1 1 3 ρ=7.8[ g /cm ]=7800[ kg/ m ] b=0.5[cm ]=0.005[m] 3 2 ρa=7800[kg / m ]0.005 [m]=39[ kg/ m ] 1 1 1 I x =5 ⋅0.78 [ kg]⋅(0.05)2 [ m2 ]=0.0104[kgm2 ] 3 1 I y =1 ⋅0.78[ kg]⋅(0.05)2 [ m2 ]=0.0026[ kgm2 ] 3 1 C1 1 4a xC1 2 I x =0.0104 [kgm ] I y =0.0026[kgm2 ] 1 1 [2] trójkąt O x 2a y Wiemy, że dla płytki trójkątnej moment bezwładności względem osi (xT) wzdłuż krawędzi wynosi: 1 a I x = mh2 6 45 gdzie: h=a 1 2 2 45 m=ρa A=ρa ( 2a) h=ρa ah=ρa a =39⋅(0.05) =0.0975[kg ] 2 1 I x = ⋅0.0975⋅(0.05)2=4.0625⋅10−5 [kgm2 ] 6 T 2 yC2 2a 1/3 h xT C2 h xC2 o o T −5 2 I x =4.0625⋅10 [ kgm ] T 4a Aby policzyć Ix2 trzeba dwukrotnie skorzystać z twierdzenia Steinera: 2 2 1 1 I x =I x + m( h) ⇒ I x = I x −m( h) 3 3 T C2 C2 T 2 2 I x = I x + m( 4a + h) 3 2 C2 2 O 2 x 2 1 2 I x = I x −m( h) + m(4a + h) 3 3 T 2 1 2 1 7 2 2 196 2 2 I x = I x − ma + m (4a + a) =I x − ma + ma = I x + 21 ma 9 3 9 9 9 2 T T Anna Perek „Mechanika ogólna – pomoc dydaktyczna”, marzec 2014 T str. 5 7 −5 2 −3 2 I x =4.0625⋅10 +21 ⋅0.0975⋅(0.05) =5.349⋅10 [kgm ] 9 2 −3 2 I x =5.349⋅10 [kgm ] 2 yC2 y A C a D a Moment bezwładności trójkąta względem osi (y). Z tw. Steinera: I y =I y +ma 2 2 C2 Aby wyznaczyć moment względem osi yC2 podzielmy trójkąt na dwa ABC i BCD, każdy o połowie masy całego. Wtedy oś yC2 będzie przechodziła przez krawędź każdego z nich. 1 1 2 I y ( jednego)= ( m)a 6 2 1 1 1 I y =2⋅ ( m)a 2= ma2 6 2 6 1 1 2 2 −5 2 I y = ma = ⋅0.0975⋅(0.05) =4.0625⋅10 [ kgm ] 6 6 B C2 C2 C2 I y =4.0625⋅10−5+ 0.0975(0.05)2=2.8437⋅10−4 [ kgm2 ] 2 [3] półkole y yC3 Wiemy, ze dla płytki w kształcie półkola moment bezwładności względem średnicy (oś x) wynosi: 1 2 O 3 a C 2 x I x = ma 4 1 1 2 2 m = ρa A =ρa ( π a )=39⋅ ⋅(π⋅0.05 )=0.1531[kg ] 2 2 1 2 −5 2 I x = ⋅0.1531⋅0.05 =9.568⋅10 [kgm ] 4 I x =9.568⋅10−5 [ kgm2 ] 3 Moment bezwładności trójkąta względem osi (y). Z tw. Steinera: I y =I y +ma 2 3 C3 1 1 I y = ma 2= ⋅0.1531⋅0.052=9.5687⋅10−5 [kgm2 ] 4 4 −5 I y =9.5687⋅10 +0.1531⋅0.05 2=4.7844⋅10−4 [ kgm2 ] C3 3 I y =4.7844⋅10−4 [kgm2 ] 3 Całkowite momenty bezwładności wynoszą: I x = I x − I x + I x =0.0104−5.349⋅10−3 +9.568⋅10−5=5.1467⋅10−3 [kgm 2] I y =I y − I y + I y =0.0026−2.8437⋅10−4+ 4.7844⋅10−4=2.7941⋅10−3 [kgm2 ] 1 2 3 1 2 3 ostatecznie: I x =5.1467⋅10−3 [kgm2 ] I y =2.7941⋅10−3 [ kgm2 ] Anna Perek „Mechanika ogólna – pomoc dydaktyczna”, marzec 2014 str. 6