Tematyka prac dyplomowych magisterskich dla kierunku AIR
Transkrypt
Tematyka prac dyplomowych magisterskich dla kierunku AIR
Tematyka prac dyplomowych magisterskich dla kierunku AIR Sem. 15L (opieka od sem. 15L) Opiekun Limit 1 miejsc Tematyka prac Zespół Technik Sterowania dr P. Domański mgr J. Gustowski dr hab. M. Ławryńczuk 2 2 2 • Wykorzystanie regulatora adaptacyjnego klasy MRAC do sterowania kotła wielopaliwowego • Szczegółowy model walczaka wraz z mechanizmem automatycznej adaptacji • Dynamiczne modelowanie procesów wielowymiarowych z wykorzystaniem grupowania oraz programowania ewolucyjnego • Nadzór i sterowanie modelem procesy technologicznego z oferty dydaktycznej firmy Festo • Stanowisko laboratoryjne do badania zintegrowanych modułów napędowych firmy Festo • Modele neuronowe w algorytmach regulacji predykcyjnej • Programowanie genetyczne, jako metoda syntezy modeli do regulacji predykcyjnej • Efektywne obliczeniowo algorytmy regulacji predykcyjnej bazujące na modelach w przestrzeni stanu Bliższe informacje o tematach i warunkach współpracy można znaleźć na stronie http://www.ia.pw.edu.pl/~maciek/dydaktyka dr P. Marusak 2 • Modele rozmyte Takagi-Sugeno – identyfikacja i zastosowanie w algorytmach sterowania prof. P. Tatjewski 2 • Efektywność algorytmów regulacji predykcyjnej z wielomianową reprezentacją trajektorii sterowania Zespół Złożonych Systemów dr P. Arabas 1 • Samostrojący model poboru mocy przez komputer Przedmiotem pracy jest sprawdzenie możliwości implementacji modelu poboru mocy przez komputer, który miałby zdolność automatycznego dopasowania się do modelu maszyny na podstawie dostępnych w systemie operacyjnym poprzez rejestry RAPL pomiarów. W tym celu konieczne jest przeprowadzenie eksperymentów pomiarowych służących określeniu związku między całkowitą mocą pobieraną przez komputer i mocą pobieraną przez procesor raportowaną za pomocą RAPL. Przewiduje się przeprowadzenie pomiarów dla dwóch przypadków: rutera programowego i serwera obliczeniowego. dr hab. A. Karbowski dr M. Karpowicz dr B. Kubica 2 1 2 • Rozwiązywanie zadań mieszanych sterowania optymalnego metodą transformacji zmiennych • Metody dekompozycji zadania optymalnego sterowania siecią wodociągową • Metody dekompozycji i koordynacji w zadaniach optymalizacji przepływów w sieciach • Mechanizmy sterowania i regulacji dla jądra systemu Linux • Mechanizmy sterowania dla serwera Apache • Projektowanie odpornych mechanizmów sterowania TCP/AQM • Sterownik predykcyjny rozwiązujący zadanie pościgu-ucieczki Praca obejmuje analizę algorytmów z klasy MPC (w tym opartych na rachunku przedziałowym)oraz opracowanie algorytmu odpowiedniego dla zadania. • Rozproszone algorytmy poszukiwania zbioru Parety Zbiór Parety (zbiór Pareto-optymalny) zadania wielokryterialnego obejmuje rozwiązania niezdominowane. Ich poszukiwanie wymaga, więc przechowywania informacji o innych rozwiązaniach niezdominowanych. Zrównoleglenie takich algorytmów w środowisku bez pamięci wspólnej wymaga opracowania odpowiedniej polityki przekazywania informacji między procesami lub wykonywania obliczeń redundantnych. Praca może obejmować opracowanie algorytmu unikającego komunikacji (communication-avoiding) i/lub różnych wariantów przekazywania informacji o znanych rozwiązaniach Pareto-optymalnych. prof. K. Malinowski 1 2 • Optymalizacja działania pomp i innych elementów systemu zaopatrzenia w wodę aglomeracji miejskiej, zorientowana na oszczędność energii, uproszczenia modeli matematycznych sieci zaopatrzenia, heurystyczne reguły harmonogramowania pracy pomp Limit liczony jest łącznie dla specjalności I.SID i kierunku AiR. -1- Zespół Programowania Robotów i Systemów Rozpoznających dr W. Szynkiewicz dr T. Winiarski 2 2 • Samo-rekonfigurujące się struktury robotów modułowych • Planowanie ruchu robota humanoidalnego w nadążaniu za człowiekiem • Sterowanie komórką mechatroniczną służącą do budowy robotów modułowych • Analiza i eksperymentalna weryfikacja algorytmów chwytania obiektów za pomocą trójpalczastej ręki Barrett Hand • Algorytmy uczenia się chwytów przy niepewności pozycji obiektu • Sieci ad hoc robotów mobilnych i czujników bezprzewodowych • Sterowanie pojedynczym stopniem swobody robota manipulacyjnego w oparciu o model • Robot rysownik – na podstawie zdjęcia bądź obrazu z kamery wyznacza obraz krawędziowy (np. twarzy) i rysuje go na papierze • Regulator impedancyjny w przestrzeni zadania w manipulatorze Irp6 • Zamykanie pudełek typu rubbermaid z wykorzystaniem sterowania pozycyjno siłowego • Korekta odczytu pozycji stawów manipulatora Irp6 na podstawie estymacji podatności przekładni i odczytów momentu w silniku • Dwuręczna manipulacja obiektami o różnej podatności • Kalibracja 6 osiowego czujnika siły Bliższe informacje o tematach i warunkach współpracy można znaleźć na stronie http://robotyka.ia.pw.edu.pl/twiki/bin/view/Theses/TomaszWiniarski Zespół Biometrii i Uczenia Maszynowego dr P. Wawrzyński 2 • Zdalne sterowanie dwunożnym robotem kroczącym Robot ma ok. 40 cm wysokości. Chodzi o opracowanie systemu sterującego jego chodem w oparciu o metodologię stosowaną przez Boston Dynamics do robota Petman • Uczenie się chwytu manipulatora Punktem wyjścia jest zagadnienie chwytania obiektów przez manipulator. Chodzi o implementację metody optymalizacji tego chwytu opartą na technikach uczenia się. -2-