Tematyka prac dyplomowych inżynierskich dla specjalności AiR

Tematyka prac dyplomowych inżynierskich
dla specjalności AiR
Sem. 16Z (opieka od sem. 17L)
Opiekun
Tematyka prac
Zespół Technik Sterowania
mgr P. Chaber
dr P. Domański
mgr J. Gustowski
dr P. Marusak
prof. M. Ławryńczuk
•
Implementacja algorytmu regulacji predykcyjnej na mikrokontrolerze do sterowania dźwigiem
•
Implementacja algorytmu regulacji predykcyjnej na mikrokontrolerze do sterowania serwomechanizmem
•
Adaptacyjna metoda identyfikacji charakterystyk statycznych używająca kernel regression
w wersji Gaussowskiej i grubo-ogonowej
•
Wykorzystanie odpornych statystyk Hubera do estymacji wskaźników oceny
•
Nowoczesna architektura PID a regulacja predykcyjna: rachunek zysków i strat
•
Poprawa sterowania z wykorzystaniem niestabilnych regulatorów
•
Algorytm predykcyjny wykorzystujący predykcje w postaci profili
•
Algorytm predykcyjny z „inteligentną” prognozą zakłóceń
•
Adaptacyjny algorytm identyfikacji modelu Wienera-Hammersteina
•
Hierarchiczna sieć urządzeń HMI do nadzorowania procesu przemysłowego
•
Diagnostyka węzłów sterujących sieci przemysłowej PROFINET
•
Aplikacja wspomagająca dobór kształtu funkcji przynależności regulatorów rozmytych,
z uwzględnieniem ich wpływu na jakość regulacji
•
Narzędzie programowe wspomagające projektowanie algorytmów regulacji predykcyjnej
bazujących na modelach o strukturze Hammersteina
•
Serwomechanizm laboratoryjny: modelowanie, identyfikacja, regulacja oraz wizualizacja
•
Internetowy symulator algorytmów regulacji predykcyjnej
•
Porównanie klasycznych i zaawansowanych algorytmów regulacji dla wielowymiarowego
procesu
•
Porównanie trzech algorytmów regulacji predykcyjnej dla wielowymiarowego procesu
Bliższe informacje o tematach i warunkach współpracy można znaleźć na stronie
http://www.ia.pw.edu.pl/~maciek/dydaktyka
dr S. Plamowski
•
Zastosowanie algorytmu regulacji odpornej do stanowiska laboratoryjnego termicznego
•
Opracowanie i implementacja modelu stanowiska systemu wentylacji
Zespół Złożonych Systemów
dr M. Karpowicz
prof. E. Niewiadomska
•
Mechanizm filtracji ruchu w systemach IDS/IPS
•
Mechanizm wirtualizacji w systemie Linux
•
Metody i narzędzia do zarządzania klastrem maszyn wirtualnych
Zespół Biometrii i Uczenia Maszynowego
dr P. Wawrzyński
•
Sterowanie dronem oparte o Raspberry Pi 3
Zakład Badań Operacyjnych i Systemów Zarządzania
dr hab. K. Pieńkosz
•
Implementacja algorytmów szeregowania zadań częściowo podzielnych na równoległych stanowiskach obsługi
•
Opracowanie i implementacja algorytmu rozwiązywania semi-ciągłego problemu transportowego
•
Zbadanie metod szeregowania przy występowaniu zakłóceń czasu realizacji zadań
Zespół Programowania Robotów i Systemów Rozpoznających
prof. W. Kasprzak
•
Aproksymacja funkcji wyznaczania atrybutów obiektów 3D w obrazach RGB lub RGB-D za pomocą
algorytmów deep learning
Kategorie obiektów pozyskiwane są automatycznie z obrazów uczących. Trudność sprawia nam jednak automatyczne wyznaczanie funkcji określających wartości atrybutów dla poszczególnych instancji obiektów. Z kolei, jeśli
funkcja nie jest zadana analitycznie a jedynie przybliżana siecią neuronową, to występuje problem znalezienia
odwzorowania odwrotnego do niej. Celem pracy dyplomowej jest zastosowanie algorytmów „uczenia głębokiego”
do wyznaczenia aproksymacji funkcji i określenie algorytmów realizujących przekształcenie odwrotne.
•
Rozpoznawanie słów/fraz/zdań w sygnale mowy
Celem jest weryfikacja nowych rozwiązań w dziedzinie rozpoznawania mowy, stosujących modele DNN+HMM
lub GMM+SVM zamiast tradycyjnego modelu GMM+HMM, poprzez projekt i implementację aplikacji korzystającą m.in. z bibliotek opracowanych w projektach Spinx lub Kaldi. Preferowane technologie implementacji: Java
lub C++. Wyjaśnienie skrótów: GMM (Gaussian mixture model), HMM (Hidden Markow Model), SVM (Support
vector machine), DNN (Deep neural network). Zakres tematu obejmuje 2 prace dyplomowe.
-1-
dr hab. W. Szynkiewicz
dr T. Winiarski
•
Planowanie ruchu manipulatora dwuręcznego z dookólną bazą mobilną w zadaniu manipulacji
•
Algorytmy uczenia się chwytów nowych obiektów
•
Manipulacja dwuręczna robota usługowego
•
Interfejs komunikacyjny ethercat dla zespołu sterowników manipulatora IRP6
•
Graficzny interfejs użytkownika dla systemu IRPOS do sterowania manipulatorów
•
Sterowanie impedancyjne w robocie sarkofag
•
Wyznaczenie i implementacja ograniczenia przestrzeni roboczej manipulatorów IRp6
•
Modelowanie sprzężenia haptycznego manipulatorów
Bliższe informacje o tematach i warunkach współpracy można znaleźć na stronie
http://robotyka.ia.pw.edu.pl/twiki/bin/view/Theses/TomaszWiniarski
-2-