Automatyka i Robotyka - mgr.

KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA, STUDIA MAGISTERSKIE (tok 2006)
Pytania i zagadnienia na egzamin dyplomowy,
A. Przedmioty kierunkowe AiR MGR
1. Obciążenia złożone w prętach, podstawowe przypadki, przykłady,
2. Metody przybliżone w mechanice konstrukcji ze szczególnym uwzględnieniem
MES,
3. Ramy płaskie i przestrzenne, metody rozwiązania, przykłady,
4. Pomiary elastooptyczne.
5. Modele elementów konstrukcyjnych- tarcze, płyty i powłoki,
6. Mechanizmy zniszczenia konstrukcji.
7. Dekompozycja złożonych systemów sterowania
8. Warstwowe układy sterowania.
9. Zagadnienia sterowania optymalnego.
10. Wskaźniki jakości sterowania.
11. Automaty sekwencyjne a kombinacyjne
12. Automat sekwencyjny Moore’a a automat Mealy’ego.
13. Różnice pomiędzy sterowaniem cyfrowym i analogowym
14. Metody planowania najkrótszej ścieżki robota mobilnego.
15. Czujniki stosowane do rozpoznawania otoczenia w robotach mobilnych.
16. Metody samolokalizacji robotów mobilnych.
17. Sposoby reprezentacji otoczenia robota mobilnego w oprogramowaniu sterującym.
18. Równania ruchu układów holonomicznych: Lagrange’a I i II rodzaju, Hamiltona.
19. Zasady wariacyjne mechaniki analitycznej.
20. Struktury modeli i błędy modelowania.
21. Zasady doboru parametrów robota dla określonych typów obsługiwanych zadań technologicznych i transportowych.
22. Liniowe modele dynamiczne analogowych przetworników pomiarowych. Własności dynamiczne i identyfikacja parametrów przetworników.
23. Metody modalne w całkowaniu numerycznym równań dynamiki struktur.
24. Typowe jawne i niejawne algorytmy całkowania numerycznego równań dynamiki struktur.
25. Programowanie liniowe. Warunki optymalności.
26. Metody nieliniowej optymalizacji lokalnej bez ograniczeń i z ograniczeniami
B. Przedmioty specjalnościowe AiR MGR.
Robotyka
1. Podstawowe schematy kinematyczne robotów równoległych.
2. Macierz Jakobianowa robotów równoległych.
3. Metody analizy dynamicznej manipulatorów równoległych.
Biorobotyka
1. Dokładność, kontrola i sterowanie robotami chirurgicznymi i medycznymi.
2. Endoskopowe systemy wizyjne.
3. Biomechanika układu kręgosłupa.
4. Modelowanie układu kręgosłupa.
5. Kryteria oceny ryzyka i skale obrażeń w biomechanice zderzeń.
6. Badania symulacyjne w biomechanice zderzeń.
AUTOMATYKA I ROBOTYKA, STUDIA MAGISTERSKIE
Opiekun kierunku prof. dr hab. inż. Janusz FRĄCZEK
1/1